[发明专利]一种融合深度学习和几何推理的单目视觉里程计方法在审
| 申请号： | 202110144037.1 | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112906766A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 董乐;张宁;张文彬 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 孟仕杰 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉视觉信息实时定位领域，具体是一种融合深度学习和几何推理的单目视觉里程计方法，包括如下步骤：步骤一、采集单目视觉图像序列数据；步骤二、获取单目视觉深度图像；步骤三、获取相邻单目视觉图像之间的光流图像；步骤四、根据光流图像，计算得到两帧单目视觉图像之间的光流一致性信息并结合设定的阈值，选择出两幅单目视觉图像中最佳的N对匹配像素点；步骤五、根据匹配像素点，结合单目视觉深度图像，建立起3D到2D的映射关系，根据PNP算法求解得到相机的旋转和位移参数，结合前一时刻相机的位姿，更新得到当前时刻的相机位姿；融合了深度学习技术和传统几何推理的优点，并且整个系统各模块间完全解耦，极大简化了整个系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 深度 学习 几何 推理 目视 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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