[发明专利]一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架在审
| 申请号： | 202110406494.3 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113183169A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 赵劲沣;王文彪;鲍官军 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架，包括手掌骨架及与手掌骨架转动连接的单指骨架，单指骨架包含拇指骨架；拇指骨架包括指尖和末指节，其他单指骨架包括指尖、中指节和末指节，中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节之间均通过关节活动连接；关节包括壳体、设置于壳体内的气囊以及穿过壳体壁且共轴线设置的一组旋转凸台；相互连接的中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节均通过旋转凸台转动连接；气囊膨胀时，气囊外壁抵靠旋转凸台的一端以驱动旋转凸台沿轴线向两侧移动，使得旋转凸台的另一端抵紧指尖、中指节或末指节。本发明可以快速改变手指关节的刚度，使整个手更好地贴合物体，抓取更加精细的物体并保证人类的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 可变 刚度 灵巧 骨架 | ||
【主权项】：
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