[发明专利]一种透明物体的6D姿态参数计算方法有效
| 申请号： | 202110679025.9 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113313810B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 程良伦;吴勇;王涛 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T15/20 | 分类号： | G06T15/20;G06T15/00;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘思言 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种透明物体的6D姿态参数计算方法，本申请通过提取原始RGB图像中的低层特征图和高层特征图；根据高层特征图，结合注意力机制算法，得到原始RGB图像中的透明物体分割图；通过Deeplabv3网络对原始RGB图像进行处理，得到透明物体的表面法线图；提取原始深度图像中的原始深度数据；利用透明物体分割图，对原始深度数据进行掩码计算，得到预处理深度数据；根据表面法线图，结合全局优化方程对预处理深度数据进行全局优化和重建，得到修正深度图像，利用修正深度图像作为输入，得到所述透明物体的6D姿态参数，使得获得的结果具有更好的鲁棒性和更高的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 透明 物体 姿态 参数 计算方法 | ||
【主权项】：
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