[发明专利]医疗导管末端外力作用的检测方法和调整方法有效
| 申请号： | 202111183973.X | 申请日： | 2021-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN114452507B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 占雄;李自汉;张飘艺;熊晋;王家寅 | 申请（专利权）人： | 上海微创微航机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;A61M25/00;A61M25/09;A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海思捷知识产权代理有限公司 31295 | 代理人： | 汪春艳 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上海）自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种医疗导管末端外力作用的检测方法、调整方法、手术机器人系统、电子设备和存储介质，检测方法包括发送位置控制指令至驱动件；在获取导丝的实际张力；根据导丝的实际张力，获取导管本体所受到的外力作用；或者检测方法包括发送力矩控制指令至驱动件；获取导丝的实际长度；根据导丝的实际长度以及预先获取的导管静力学模型，获取导管本体所受到的外力作用。本发明不需要在医疗导管中嵌入额外的传感器，即可根据检测其末端所受到的外力作用，从而使得医疗导管的结构更加紧凑和可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 医疗 导管 末端 外力作用 检测 方法 调整 | ||
【主权项】：
暂无信息
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