[发明专利]一种基于在线标定的惯导系统姿态补偿方法有效
| 申请号： | 202111269889.X | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN114061619B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 裴新凯;郭玉胜;庄广琛;王海军 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于在线标定的惯导系统姿态补偿方法，所述方法包括：对轨道检测车和惯导系统之间的安装误差进行在线标定，获取惯导系统相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差；在轨道检测车的行进过程中，获取惯导系统输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度；获取轨道检测车的俯仰角；获取轨道检测车的俯仰角速率；获取轨道检测车的滚转角；获取轨道检测车的滚转角速率；获取航向角速率误差；基于航向角速率误差对y轴角速率进行补偿，获取补偿后的y轴角速率；基于补偿后的y轴角速率获取轨道检测车的航向角。本发明能够解决现有导航方法无法在低成本的情况下获取高精度的姿态信息的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 在线 标定 系统 姿态 补偿 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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