[发明专利]基于改进型滑模控制的永磁同步电动机的位置控制算法

摘要

本发明公开了一种基于改进型滑模控制的永磁同步电动机位置控制方法，包括在表贴式永磁同步电动机q、d轴坐标下的数学模型，给定参考位置θref，基于连续的趋近律函数构建非奇异模糊滑模控制器，将位置跟踪误差函数作为滑模面，获得q轴参考电压，自抗扰控制器对滑模控制器的输出进行调节，输出电压，基于自抗扰控制器的的输出电压，调整电动机的输出位置。在一定程度上降低了传统滑模控制的抖振问题。提高了系统的响应速度和鲁棒性。简化系统结构，解决了PI控制对于非线性系统的缺陷，降低了内部参数变化带来的影响。该控制算法结构简单、计算量小可用于其他的相关的伺服系统。