[发明专利]一种轮履腿复合式移动机器人有效
申请号: | 202111406272.8 | 申请日: | 2021-11-24 |
公开(公告)号: | CN114013524B | 公开(公告)日: | 2023-07-28 |
发明(设计)人: | 陈钢;徐求;潘广堂;李彤;安小康;宋康 | 申请(专利权)人: | 北京邮电大学 |
主分类号: | B62D55/04 | 分类号: | B62D55/04;B62D57/028;B60K1/02;B60G7/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 100876 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明涉及移动机器人领域,具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比,本发明有以下特点:本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点,自由度多,可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式,相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力,能完成复杂路况的危险任务;摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角,通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力,保证移动机器人运动过程中的稳定性;传动机构采用内外轴的形式,履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形,可以灵活切换履带运动模式与车轮运动模式,使移动机器人具有更强的灵活性。本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠,能穿越复杂多变的路况,替代人完成危险区域的救援与信息探索,具有十分重要的意义。 | ||
搜索关键词: | 一种 轮履腿 复合 移动 机器人 | ||
【主权项】:
暂无信息
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