[发明专利]一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质在审
申请号: | 202111521232.8 | 申请日: | 2021-12-13 |
公开(公告)号: | CN116262346A | 公开(公告)日: | 2023-06-16 |
发明(设计)人: | 韩勇;安杰 | 申请(专利权)人: | 广东天机智能系统有限公司;上海孚晞科技有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 深圳国新南方知识产权代理有限公司 44374 | 代理人: | 陈冰 |
地址: | 523000 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明涉及一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质,所述方法包括步骤:获取机器人关节的路径点的广义弧长以及路径关于广义弧长的函数;根据路径点的广义弧长以及路径关于广义弧长的函数,获取机器人关节的每个路径点的广义速度区间,根据广义速度区间获取路径点的广义速度和广义加速度;根据广义加速度,判断机器人关节的路径点中是否存在加速度不连续的点,若存在,则在加速度不连续点的附近进行广义速度插值;根据机器人关节的每个路径点的广义弧长及进行插值后的广义速度,确定机器人关节的路径关于时间的函数。本发明提供的方法,实现了时间最优的机器人的运动规划,保证了机器人关节加速度连续并且有界。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 运动 规划 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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