[发明专利]一种上肢康复训练外骨骼控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111591853.3 | 申请日： | 2021-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN114366552B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 姚玉峰;王佳佳;裴硕;孙志龙 | 申请（专利权）人： | 威海经济技术开发区天智创新技术研究院;哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;G16H20/30 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 李阳 |
| 地址： | 264200 山东省威海市经*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种上肢康复训练外骨骼控制方法及系统，上肢康复训练外骨骼控制方法包括：导纳控制器根据医师以及患者施加在机器人的非线性力输出机器人需位移数据后，位置控制器根据机器人需位移数据以及机器人控制力矩，使机器人跟随所述医师与患者进行相应的运动，并通过编码器获得运动轨迹；机器人使用运动轨迹对高斯混合模型进行训练后，通过计算获得运动轨迹的高斯分布的第一权重与第二权重；将非线性力简化为线性弹簧力后，将线性弹簧力转换成线性弹簧力矩阵，通过第一权重、第二权重以及线性弹簧力矩阵计算获得医师施加在机器人的第五非线性力的第三刚度后，根据第三刚度计算复现第五非线性力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 上肢 康复训练 骨骼 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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