[发明专利]一种具有自感知功能的气动软体机器人有效
| 申请号： | 202210177203.2 | 申请日： | 2022-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN114670214B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 滕燕;王子彬 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/08;B62D57/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 汪清 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有自感知功能的气动软体机器人，外层机构包括三个运动足与两个轴向执行器，内层机构包括主体、橡胶片、硅胶片及若干金属环，内外层机构固连。运动足作为机器人的支撑，轴向执行器实现机器人前进、转向等动作。轴向执行器内部植入应变片及金属片，应变片的阻值反映机器人的弯曲度。将柔性薄膜压力传感器及硬质薄片植入中间运动足，轴向执行器拉伸时压缩气体向薄膜压力传感器施加压力使其阻值变化，实现机器人长度的测量。本发明通过向轴向执行器植入微型应变片与金属薄片，向运动足植入柔性薄膜压力传感器与硬质薄片，实现软体机器人长度与弯曲度的检测，具有结构简单、灵敏度高、稳定性好的特点，实现了一定的自感知功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 感知 功能 气动 软体 机器人 | ||
【主权项】：
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