[发明专利]一种机器人铣削轨迹精度补偿方法

摘要

本发明提供一种机器人铣削轨迹精度补偿方法，包括：基于深度前馈神经网络模型训练铣削力预测模型；确定机器人铣削加工范围，在所述范围内规划出预设数量的采样点并采集所述采样点的理论位姿数据；采集机器人在采样点的实际铣削力和实际位置坐标数据，对比实际位置坐标数据和所述理论位置坐标数据，获取实际定位误差数据；基于深度前馈神经网络模型训练铣削定位误差预测模型；基于铣削力预测模型和铣削定位误差预测模型修正目标点的坐标。本发明综合考虑了外力和理论位姿对机器人轨迹精度的影响，同时在训练模型的过程中，采用海洋捕食者算法和网格搜索法确定隐藏层节点个数，显著提高了机器人在铣削加工时的轨迹精度。