[发明专利]一种飞走式巡线机器人柔索环境下滑移反向约束控制方法在审
| 申请号： | 202210582535.9 | 申请日： | 2022-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN116300413A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 秦新燕;冯天明;雷金;李惠东;李博;张杰;李兆钧;王艳琦;王德新 | 申请（专利权）人： | 石河子大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;H02G1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 832003 新疆维吾尔自*** | 国省代码： | 新疆;65 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出一种适用于飞走式巡线机器人柔索环境下滑移反向约束控制方法，该方法包括：建立飞走式巡线机器人的多变量模型预测控制的状态变量方程模型，对所述状态方程模型进行模型预测控制；每个控制周期内，比较控制器输出信号值，得到滑移率，将滑移率作为目标函数的约束之一，构成滑移率对控制系统的反向约束，通过遗传算法规划器求解所述目标函数的最优解，得到多变量模型预测控制的参考输入；利用所述参考输入，对多变量模型预测控制的真实输入进行控制分配。本发明提出的方法可用于模型预测控制系统的输入控制，有效的解决多变量模型预测控制系统中存在的反向约束的问题，提高了模型预测控制器的适用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞走 式巡线 机器人 环境 滑移 反向 约束 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于石河子大学，未经石河子大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210582535.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
