[发明专利]基于锚点的单目VSLAM方法、装置、介质、设备及车辆在审
| 申请号： | 202211176583.4 | 申请日： | 2022-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN115655256A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 杜振东;林伟;徐慧明;宋健雄;孙思聪 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 鲍文婷 |
| 地址： | 102403 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及基于锚点的单目VSLAM方法、装置、介质、设备及车辆，该方法包括：获取多个对齐锚点和单目相机采集的多个图像帧，所述多个对齐锚点的时间戳与所述多个图像帧的时间戳一一对应；所述对齐锚点为采用其他定位源生成的位姿数据；基于所述对齐锚点和所述图像帧，进行VSLAM初始化；初始化成功后，进行VSLAM建图。本公开提供的技术方案中，通过结合对齐锚点进行单目VSLAM初始化并建图，能够基于对齐锚点提供VSLAM过程中的尺度信息和全局坐标，从而有利于实现真实尺度的还原，同时提高成功率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 vslam 方法 装置 介质 设备 车辆 | ||
【主权项】：
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