[发明专利]一种有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置

摘要

本发明公开的一种有展弦向运动功能的变刚度仿蝠鲼柔性扑翼推进装置，属于仿生水下航行器领域。本发明包括壳体、曲轴驱动装置、胸鳍骨架装置、驱动舵机装置和柔性蒙皮。本发明采用驱动器以实现复杂的展弦向柔性扑翼运动，舵机转动通过伞齿轮配合实现曲轴的驱动，带动整个装置运动。使用片弹簧连接骨架实现骨架部分的变刚度构型，使得装置在水中游动时通过水的作用实现展弦向运动变形；通过优化曲轴的连杆颈的旋转半径、相位差及个数，从而对胸鳍进行划分，以实现展弦向运动变形；骨架装置结合翼型制作支撑结构，进而支撑、连接柔性蒙皮。本发明能够简化变刚度仿蝠鲼柔性扑结构、控制简单并实现高仿生程度，提升变刚度仿蝠鲼柔性扑翼气动性能。