[发明专利]一种并联六自由度穿刺机器人在审
申请号: | 202211244535.4 | 申请日: | 2022-10-12 |
公开(公告)号: | CN115590589A | 公开(公告)日: | 2023-01-13 |
发明(设计)人: | 付庄;姚剑锋 | 申请(专利权)人: | 上海交通大学 |
主分类号: | A61B17/34 | 分类号: | A61B17/34;A61B34/30 |
代理公司: | 北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙) 11732 | 代理人: | 孙盟盟 |
地址: | 200240 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明提供了一种并联六自由度穿刺机器人,涉及医疗设备技术领域。包括:Z轴移动模组、并联模组、穿刺针进给模组、穿刺针旋转模组、以及穿刺固定针模组,其中:并联模组设置在Z轴移动模组的前端;穿刺针进给模组设置在并联模组前端;穿刺针固定模组设置在穿刺针进给模组前端;穿刺针旋转模组设置在穿刺针固定模组上,与穿刺针进给模组连接。本发明基于一种并联机构实现了穿刺针导向定位、角度调整、以及穿刺针进给操作,具有灵活性高、精度高、结构紧凑等优点;通过更换其它的末端工具,本机器人也可实现其它的操作作业。 | ||
搜索关键词: | 一种 并联 自由度 穿刺 机器人 | ||
【主权项】:
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