[发明专利]自动驾驶车辆的弯道限速方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211288424.3 | 申请日： | 2022-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN115556748A | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 黎万洪;肖开兴;孙正海;邱利宏;贺勇 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/18;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 400020 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种自动驾驶车辆的弯道限速方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取参考路径的每个路径点的纵向累积距离和散点曲率半径，得到每个路径点的曲率半径，并通过当前弯道限速场景的舒适性过弯速度标定表得到目标限速值；基于预设的运动学模型计算车辆在预设时长的预测位置，求解目标限速值得到速度序列，并判断自动驾驶车辆的当前意图；根据当前意图匹配对应的进弯预瞄时间或者出弯预瞄时间，确定进弯减速动作或者出弯加速动作，并通过二次规划算法对速度序列进行线性过渡，以生成自动驾驶车辆的弯道限速控制策略，由此，本申请可适用于不同场景，提高了弯道限速规划的合理性，在保障车辆安全性的同时，极大改善用户的驾乘体验。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 弯道 限速 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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