[发明专利]一种基于神经网络的管道弯道特征检测与定位方法及系统在审
申请号: | 202211504910.4 | 申请日: | 2022-11-29 |
公开(公告)号: | CN115937309A | 公开(公告)日: | 2023-04-07 |
发明(设计)人: | 吴益飞;丁宇;郭健;陈庆伟;李胜;李福;马寅瑞;姜烨 | 申请(专利权)人: | 南京理工大学 |
主分类号: | G06T7/73 | 分类号: | G06T7/73;G06V20/64;G06V10/82;G06V10/766;G06V10/774;G06T1/00 |
代理公司: | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人: | 何宇 |
地址: | 210094 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于神经网络的管道弯道特征检测与定位方法及系统,采集管道环境弯道特征点云数据制作数据集;训练针对于弯道特征检测的改进YOLOv4网络M;采集实时点云数据流,选取一帧点云数据A作为初始帧;对该帧点云数据A进行像素重映射为图像B;利用网络M对图像B进行检测,获得弯道特征目标中心点在图像B中的像素坐标(x,y)、目标框的宽度w与高度h以及置信度acc;判断置信度是否满足高于阈值要求,若满足,进行步骤7,若不满足,则返回步骤3;将网络M的输出进行紧缩化;对于步骤7紧缩化后的目标框进行角度距离回归解算,更新定位机体位姿。本发明不需要人工干预,减少了运行时间与资源消耗,能够在复杂的管道环境背景下取得良好效果。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 神经网络 管道 弯道 特征 检测 定位 方法 系统 | ||
【主权项】:
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