[发明专利]一种基于群函数的分布式编队控制方法在审
申请号: | 202211586495.1 | 申请日: | 2022-12-09 |
公开(公告)号: | CN116300419A | 公开(公告)日: | 2023-06-23 |
发明(设计)人: | 黄晋 | 申请(专利权)人: | 清华大学 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人: | 朱五云 |
地址: | 10008*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本申请涉及一种基于群函数的分布式编队控制方法。该方法包括:在运动对象是非领航对象的情况下,通过确定性驱动参数计算模型及运动对象的质量矩阵、风阻矩阵、滚动阻力矩阵、控制参数及前一运动对象的驱动参数、风阻矩阵、滚动阻力矩阵,计算运动对象的确定性驱动参数;通过不确定性驱动参数计算模型、运动对象的质量矩阵、加速度矩阵及第二控制参数,计算运动对象的不确定性驱动参数;在运动对象是领航对象的情况下,基于运动对象的质量矩阵、加速度及运动对象的轨迹约束模型,计算运动对象的领航驱动参数;基于确定性驱动参数、不确定性驱动参数及领航驱动参数,对分布式编队包含的多个运动对象进行驱动控制,实现高效精准驱动控制。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 函数 分布式 编队 控制 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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