[发明专利]机器人动力学参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211598840.3 | 申请日： | 2022-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN116252294A | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 倪大伟;苗立晓;石建军;程国醒 | 申请（专利权）人： | 深圳市华成工业控制股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳昊生知识产权代理有限公司 44729 | 代理人： | 董慧婷 |
| 地址： | 518100 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了机器人动力学参数辨识方法、装置、电子设备以及存储介质，其方法包括：建立用于参数辨识的重组动力学模型；建立机器人的初始激励轨迹方程，基于改进的遗传算法对初始激励轨迹方程进行参数优化得到目标激励轨迹方程；基于目标激励轨迹方程对机器人各关节的运动状态信息进行采集，并基于重组动力学模型对动力学参数进行辨识。本发明通过建立算法优化的数学模型，以极限的方式将其中的等式约束转换为不等式约束，采用动力学线性化模型的观测矩阵的条件数作为单一优化准则，并对遗传算法加以改进，生成满足约束的初始种群并将整个搜索过程约束在满足优化数学模型的种群空间内以缩小搜索范围，提高搜索效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 动力学 参数 辨识 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市华成工业控制股份有限公司，未经深圳市华成工业控制股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211598840.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
