[发明专利]具有全局指定性能的直升机系统自适应神经网络控制方法在审
| 申请号： | 202211678340.0 | 申请日： | 2022-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN116027663A | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 赵志甲;吴嘉乐;蔡磊;邹涛 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人： | 秦莹 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种具有全局指定性能的直升机系统自适应神经网络控制方法，包括：根据拉格朗日力学模型，建立2‑DOF直升机系统的非线性动力学方程并进行简化，采用径向基函数神经网络近似非线性动力学方程的不确定项；获取2‑DOF直升机系统的跟踪误差，引入关键函数；获取坐标变换，引入动态表面控制技术；设计2‑DOF直升机系统的控制器和自适应律；建立李雅普诺夫函数并分析，保证2‑DOF直升机系统的稳定性；本申请通过采用时变标度函数，提出了一个独立于参考信号的初始值的指定函数。再通过归一化函数变换和障碍函数变换，将性能约束可视化为跟踪误差约束，将原约束误差转化为等效的无约束误差。实现了2‑DOF直升机系统的更精确的跟踪和更稳定的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 全局 指定 性能 直升机 系统 自适应 神经网络 控制 方法 | ||
【主权项】：
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