[发明专利]基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法在审
| 申请号： | 202310020319.X | 申请日： | 2023-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN115983017A | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 张燕;李璇;孙善乐;董美琪;王志祥 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/16;G06F119/02 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明为基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法，所述控制方法包括以下步骤：利用拉格朗日方程建立下肢外骨骼动力学模型；利用传感器获得健康人体下肢运动数据，通过函数拟合得到下肢外骨骼的髋关节角度、髋关节角速度、膝关节角度、膝关节角速度的期望运动轨迹；设计双幂次分数阶滑模控制律，并根据期望轨迹与实际轨迹之间的跟踪误差，构建事件触发机制，最终得到基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器，简称控制器；利用Lyapunov理论证明所述基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器是渐进稳定的。在保证控制精度的前提下，尽可能地节约通信资源，减少执行器的磨损，减弱传统滑模控制中存在的抖振。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 事件 触发 下肢 骨骼 双幂次 分数 阶滑模 控制 方法 | ||
【主权项】：
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