[发明专利]基于高精度北斗组合测量的多站无源定位方法

摘要

本发明提供了基于高精度北斗组合测量的多站无源定位方法，先分别利用陀螺和加速度计测得载体的角速度信息和加速度信息，并送入导航计算机；导航计算机根据角速度信息和加速度信息进行捷联导航计算，利用四元数方程得到四元数向量，得出姿态矩阵和姿态角，通过导航方程得到载体的速度和位移，同时解出各项导航参数的误差方程，并运用卡尔曼滤波技术，对IMU补偿单元和北斗双天线的信息进行融合，根据接收到的基准站差分修正信息进行差分修正，准确得到载体的航向角、姿态角、速度和位置的导航参数。本发明可以获得多个测量站高精度的位置信息，并可提供连续的航向、姿态信息，提高北斗卫星信号的快速重捕获能力。