[发明专利]一种四轴惯性稳定平台伺服回路分界切换变结构控制方法

摘要

一种四轴惯性稳定平台伺服回路分界切换变结构控制方法，包括：在奇异点附近设置禁区；根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和获取四轴惯性稳定平台系统的内部相对转动的角度和角速度；以禁区界线为标志，禁区内外分别采取不同的控制策略，根据角速度分量和以及内部相对转动的角度，分别计算得到台体在Zp轴的合成转动角速度ωz、内框架在Yp1轴的合成转动角速度ωy、中框架在Xp2轴的合成转动角速度ωx和外框架在Yp3轴的合成转动角速度ωyk′。本发明可以避免伺服回路解耦过程中奇异值的发生，确保平台台体相对惯性空间稳定，具有全姿态、高精度的优点。