[发明专利]一种基于灵敏度分析的混联机器人动力学参数辨识方法在审
申请号: | 202310506027.7 | 申请日: | 2023-05-08 |
公开(公告)号: | CN116476068A | 公开(公告)日: | 2023-07-25 |
发明(设计)人: | 肖聚亮;罗在华;王铭礼;刘思江;赵炜 | 申请(专利权)人: | 天津大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J9/00 |
代理公司: | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人: | 张建中 |
地址: | 300072*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于灵敏度分析的机器人动力学参数辨识方法,对机器人依次进行位置逆解、速度逆解、加速度逆解,用虚功原理建立机器人动力学模型,将机器人各个构件的惯性力和惯性力矩等效到对应的关键点,对五自由度机器人的动力学模型进行线性化,将待辨识参数分离出来,设位置、速度、加速度三者初始或结束时数值均为0,运动过程中满足工作空间、位置、速度、加速度四者的参数约束,按照七次多项式规划机器人各个关节的辨识轨迹;运行机器人过程中采集各个关节的位置信息和各个伺服电机的驱动电流,采用Sobol全局灵敏度分析方法,对线性化的动力学模型进行参数灵敏度分析,并辨识参数。本发明减少了待辨识参数,提高了辨识效率和精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 灵敏度 分析 联机 动力学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】:
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