[发明专利]一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法

摘要

本发明提供了一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法，针对无人船在未知海域自主探索具有较灵活、成本低、效率高等特性，及无需人工参与，安全性强的优势，开展一种仅针对局部地图进行详细勘探的融合动态修剪快速随机树和图像边缘检测的无人船未知区域轻量化自主探索的工程应用。在无人船实时定位和地图构建的过程中，应用动态修剪的快速拓展随机树和Canny边缘检测算法获取探索前沿点，轻量化随机树的同时，保证边界点检测的全面性。相较以往探索方法，针对无人船航行时无法自转且在狭隘海域不易大角度转向的固有运动特性，提出具有转向约束的探索目标点评价函数和Dijkstra与Dubins融合的路径规划算法，减少因运动缺陷导致的低效率探索情况的产生。