[发明专利]一种基于背景脉冲卡尔曼滤波的机器人定位方法在审
| 申请号： | 202310658522.X | 申请日： | 2023-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN116678420A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 王洁;马浩然;何嘉诚;彭倍 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F17/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 王玲玲 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于背景脉冲卡尔曼滤波的机器人定位方法，包括：构建具有多种运动状态的线性动力系统和马尔科夫转移概率矩阵；基于线性动力系统和马尔科夫转移概率矩阵，应用交互式多模型卡尔曼滤波算法，得到运动模型的状态向量的估计值和运动模型的模型概率；基于运动模型的状态向量的估计值和运动模型的模型概率，得到状态向量的估计值；对每个运动模型应用背景脉冲卡尔曼滤波算法，得到机器人的运动模型的状态向量的估计值和运动模型的状态向量的协方差矩阵；循环求解得到后一时刻的运动模型的状态向量的估计值和运动模型的状态向量的协方差矩阵，从而实现对机器人的高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 背景 脉冲 卡尔 滤波 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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