[发明专利]焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备以及介质在审
| 申请号： | 202310666873.5 | 申请日： | 2023-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN116944632A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 王霄腾;蒲英钊;崔建平;李肖;李鹏;康俊贤 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/02 | 分类号： | B23K9/02;B25J9/16;B23K9/095 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理有限公司 11613 | 代理人： | 薛晓萌 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备及介质，其方法包括：获得焊枪姿态和机器人姿态所对应的焊接可达距离；判断焊接可达距离否满足焊缝可达性要求；若满足则针对角焊缝信息确定最优的焊枪姿态和机器人姿态；若不满足则生成包含焊接机器人型号调整、焊枪型号调整或焊缝与焊接机器人相对位置调整中的一种或多种的待调整信息；由离线编程或示教编程获得的焊接路径模板确定空间路径；基于待调整信息和空间路径控制焊接机器人行进至相应位置，并针对角焊缝位置信息确定最优的焊枪姿态和机器人姿态。本发明针对角焊缝全位置焊接，通过枪姿定义和姿态选择以实现设备选型、机器人定位、机器人可达性预估和焊接程序编程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接 机器人 及其 焊枪 控制 方法 系统 设备 以及 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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