[发明专利]一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法在审
| 申请号： | 202310676864.4 | 申请日： | 2023-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN116956475A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 文彦;王磊;李国丽;王群京;韩琪玥;鞠鲁峰 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法，将旋量理论与凯恩方程结合起来，对主动力旋量、惯性力旋量和偏速度旋量进行定义，用一种将矢量积与旋量理论结合起来的新方法来计算出球关节执行器的速度雅可比矩阵，进而得到偏速度旋量，推导出基于旋量理论和凯恩方程的球关节执行器动力学方程。本发明动力学方程形式简单、计算速度快、易于利用计算机对复杂系统的动力学方程进行求解等特点，高效的实现了对球关节执行器的动力学建模。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 理论 方程 关节 执行 动力学 建模 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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