[发明专利]麦克纳姆轮式机器人的预定义时间滑模控制方法在审
| 申请号： | 202310839103.6 | 申请日： | 2023-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN116931425A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;杨旭;颜斌;马学条 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州昱呈专利代理事务所(普通合伙) 33303 | 代理人： | 雷仕荣 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了麦克纳姆轮式机器人的预定义时间滑模控制方法，其中主控制器控制输入大小，并换算为所需电压大小，以脉冲宽度调制波形的形式控制电机驱动电路，并通过蓝牙与上位机进行交互；雷达与六轴加速度传感器采集位姿信息包括X轴Y轴位置信息与偏航角角度信息；编码器采集直流电机角速度信息；电机驱动电路将脉冲宽度调制波形信号转换成电压信号，控制直流电机转速；S10，雷达、六轴加速度传感器和编码器采集麦克纳姆轮式机器人的运动参数；S20，主控制器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制输入。本发明可用更小的控制输入实现更快的收敛速度，在提高收敛速度的同时，避免了执行器饱和现象。 | ||
| 搜索关键词： | 麦克 轮式 机器人 预定 时间 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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