[发明专利]一种分布式驱动电动汽车四轮转向控制方法

摘要

本发明公开了一种分布式驱动电动汽车四轮转向控制方法，涉及车辆控制技术领域，由驾驶员模型输出前轮转角δf、油门踏板开度αp和油门踏板开度变化率Δαp，并通过前轮转向车辆二自由度动力学方程获得理想质心侧偏角βd和理想横摆角速度γd；再基于分布式驱动转矩矢量控制方法和后轮主动转向控制方法的特点，同时结合车辆的实际质心侧偏角β和实际横摆角速度γ进行不同工况下的车辆目标运动状态跟踪，求取附加横摆力矩ΔMz和/或后轮转角δr，最后通过四轮转向分布式驱动车辆模型实现对车辆的协同控制。本发明在考虑控制效果的同时最大程度兼顾了驾驶员的驾驶习惯和驾驶需求，既提升了车辆控制系统的整体性能，又保证了车辆的灵敏性、操控性和稳定性。