[发明专利]移动机器人拆叠托盘调度方法

摘要

移动机器人拆叠托盘调度方法，包括获取拆叠托盘任务，控制机器人移动到调度等待区；判断拆叠工位的空闲状态，为空闲的拆叠工位分配调度等待区内的机器人；控制被分配的机器人移动到对应的拆叠工位执行拆叠托盘任务；通过设置调度等待区，可以在从任务起点向拆叠工位靠近的阶段先不通过上位的WMS系统给机器人下发具体任务信息，而是在机器人到达调度等待区后，再通过下位的WCS调度系统下发任务终点和拆叠高度的任务信息；这样就能够避免机器人行驶中发生的避让等行为所产生的干扰，防止过早指定的作业执行顺序因行驶中的干扰因素而被打乱，保障调度的精准高效。