[发明专利]单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法、设备及介质在审
申请号: | 202311071286.8 | 申请日: | 2023-08-23 |
公开(公告)号: | CN116852379A | 公开(公告)日: | 2023-10-10 |
发明(设计)人: | 韦蕴珊;鲍旭俊;尚文利;赵志甲 | 申请(专利权)人: | 广州大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人: | 陈赢 |
地址: | 510006 广东省广州市*** | 国省代码: | 广东;44 |
权利要求书: | 暂无信息 | 说明书: | 暂无信息 |
摘要: | 本说明书实施例提供了一种单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法、设备及介质,其中,方法包括:对单连杆机械臂系统建模,设置离散采样周期;对机械臂的期望输出轨迹进行离散采样,得到期望输出序列;对初始控制输入信号进行离散化处理,得到实际控制输入信号,进而得到机械臂的实际输出轨迹,根据离散采样周期进行离散采样得到实际输出序列;根据实际输出序列与期望输出序列得到误差序列计算误差值,通过判断误差值是否符合预设收敛条件,若不符合,则计算迭代学习控制增益,根据误差序列、迭代学习控制增益和迭代学习控制律更新下次迭代的控制输入信号,直至误差值符合预设收敛条件时,停止迭代。 | ||
搜索关键词: | 连杆 机械 系统 学习 控制 方法 设备 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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