[发明专利]地图构建方法、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202311194224.6 | 申请日： | 2023-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN116929338A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 熊伟成;张亮 | 申请（专利权）人： | 深圳市智绘科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳智汇远见知识产权代理有限公司 44481 | 代理人： | 邓新 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种地图构建方法，应用于机器人，机器人包括惯性测量单元、激光雷达以及轮速计，方法包括：利用惯性测量单元获取名义状态以及名义状态对应的误差状态；基于误差状态，确定误差状态协方差；利用激光雷达获取每一激光点的原始数据，并基于名义状态，对每一激光点进行运动补偿，得到每一激光点的矫正数据；利用轮速计获取速度信息；基于速度信息、激光点的矫正数据、地面先验信息构建多种残差；利用多种残差对误差状态和误差状态协方差进行更新，得到最优状态和最优误差状态协方差；基于最优状态，对初始地图进行更新，得到目标地图。本申请能够提高地图构建的精准性。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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