本专利网">发明提供了一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器及采摘方法,涉及农业采摘机器人领域,是由步进电机、光轴、丝杠、安装板、支撑板、螺母滑块、上顶板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指、弹簧、柔性夹持壁、硅胶按键、激光传感器、夹持壁转轴和旋转电机组成的,其特征是所述柔性夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧,所述硅胶按键通过弹簧与柔性夹持壁连接,完成对准黄瓜、靠近黄瓜、夹持黄瓜上段、柔性夹持黄瓜中下段和切断果梗工作过程,本发明采用柔性夹持壁柔性夹持黄瓜中段和下段,夹持手指夹持黄瓜上段,切割手指切割果梗的采摘方式,解决了黄瓜采摘效率低、夹持易损伤和晃动易折断的技术难题。
一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器,其特征是:是由步进电机、光轴、丝杠、安装板、支撑板、螺母滑块、上顶板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指、弹簧、柔性夹持壁、硅胶按键、激光传感器、夹持壁转轴和旋转电机组成的,所述步进电机安装在安装板底端,所述光轴下端连接安装板,贯穿支撑板,上端连接上顶板;所述丝杠下端与步进电机轴连接,贯穿支撑板,与螺母滑块配合,上端连接上顶板,所述支撑板安装在安装板背面,所述螺母滑块安装在丝杠上,所述视觉传感器安装在上顶板前端,所述所述切割气缸与螺母滑块连接,所述切割手指安装在切割气缸滑轨上,所述夹持气缸安装在安装板上端,所述夹持手指安装在夹持气缸滑轨上,所述柔性夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧,所述硅胶按键通过弹簧与柔性夹持壁连接,所述激光传感器设置于安装板上,位于左右柔性夹持壁之间,所述旋转电机与夹持壁转轴连接,固定于安装板上。
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