本发明涉及一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器,包括外壳体、锁紧螺钉以及安装在外壳体内部的按摩执行器,按摩执行器沿外壳体的圆周方向均匀布置,且按摩执行器与外壳体内侧壁之间通过锁紧螺钉进行固定,按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头。本发明采用六自由度delta并联机构,其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动,运动灵活性高,运动要求空间小,运动稳定性好,将六自由度delta并联机构应用于按摩执行器上,使得按摩执行器按摩效果更加明显。
1.一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器,其特征在于:包括外壳体、锁紧螺钉以及安装在外壳体内部的按摩执行器;所述的外壳体上端设置有盖板,外壳体下端为敞口的月牙状柱体结构,外壳体外侧壁中心位置处设置有不完全圆柱状连接座,外壳体采用柔性材料制成,外壳体的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂;按摩执行器沿外壳体的圆周方向均匀布置,且按摩执行器与外壳体内侧壁之间通过锁紧螺钉进行固定;所述的按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头;所述的固定基座呈正三角形结构,主动摆杆分别位于固定基座的三个顶角处,且主动摆杆底端通过转动铰链与固定基座相连接,伺服电机主轴与主动摆杆底端同轴相固定,主动摆杆顶端与从动摆杆一端之间通过万向铰链相连接,从动摆杆另一端通过球铰链与动平台相连接,按摩头均匀布置在动平台上端面上;所述的动平台为正三角形结构,动平台底端面的三个顶角处分别设置有楔形固定座,固定座上设置有与球铰链相配合安装的内螺纹孔。
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