本发明提供了一种虚拟连挂高速列车群的控制方法，虚拟连挂高速列车群由多个单列车组成，其特征在于：单个单列车上设置有驾驶曲线生成模块、车载ATO模块和车载通信模块、列车群驾驶曲线控制模块和地面通信模块；所述控制方法包括：首先根据路线参数设定多个列车控制模态，针对每个列车控制模态按单列车从前往后的顺序依次生成自动驾驶曲线并得到多个列车群自动驾驶曲线组，对每个列车群自动驾驶曲线组计算对应列车控制模态下列车群的总能耗，将在某个列车控制模态下总能耗最低的列车群自动驾驶曲线组用于列车群的控制。采用本发明所述的控制方法，能在保证虚拟连挂高速列车群安全、高效地协同运行的同时降低列车群整体运行能耗。
1.一种虚拟连挂高速列车群的控制方法，所述虚拟连挂高速列车群由多个单列车组成，将行驶在最前面的单列车记为首车，将行驶在所述首车之后的单列车记为追踪车，其特征在于：单个单列车上设置有驾驶曲线生成模块（1）、车载ATO模块（2）和车载通信模块（3）；所述控制方法还涉及地面控制中心，所述地面控制中心设置有列车群驾驶曲线控制模块（4）和地面通信模块（5）；单列车上的驾驶曲线生成模块（1）和车载ATO模块（2）二者均与车载通信模块（3）连接；所述列车群驾驶曲线控制模块（4）与地面通信模块（5）连接；各个单列车的车载通信模块（3）相互无线通信连接；各个单列车的车载通信模块（3）均与地面通信模块（5）无线通信连接；所述控制方法包括：设A站和B站相邻，将从A站到B站的路段记为AB路段，设虚拟连挂高速列车群将从A站行驶到B站；一）所述列车群驾驶曲线控制模块（4）根据AB路段的线路参数，设置多个列车控制模态；二）针对每一个列车控制模态，均按方法一生成一个对应的列车群自动驾驶曲线组；三）列车群驾驶曲线控制模块（4）对每个列车群自动驾驶曲线组按以下方法处理，得到每个列车群自动驾驶曲线组的总能耗：列车群驾驶曲线控制模块（4）对单个列车群自动驾驶曲线组所辖的各个自动驾驶曲线分别进行能耗计算，然后将各个自动驾驶曲线对应的能耗值进行求和处理，得到对应列车群自动驾驶曲线组的总能耗；列车群驾驶曲线控制模块（4）将总能耗最低的列车群自动驾驶曲线组作为最优列车群自动驾驶曲线组；四）列车群驾驶曲线控制模块（4）通过地面通信模块（5）将最优列车群自动驾驶曲线组中的各个自动驾驶曲线数据发送给对应的单列车的车载通信模块（3），各个单列车的车载通信模块（3）将收到的自动驾驶曲线数据发送给对应的车载ATO模块（2），各个单列车的车载ATO模块（2）根据收到的自动驾驶曲线数据控制对应单列车行驶；所述方法一包括：针对单个列车控制模态，1）所述列车群驾驶曲线控制模块（4）通过地面通信模块（5）将各个单列车的基础数据和约束参数发送给对应的单列车的车载通信模块（3），同时，列车群驾驶曲线控制模块（4）通过地面通信模块（5）将当前的列车控制模态信息分别发送给各个单列车的车载通信模块（3），各个单列车的车载通信模块（3）将收到的基础数据、约束参数和当前的列车控制模态信息发送给各自对应的驾驶曲线生成模块（1）；2）首车的驾驶曲线生成模块（1）根据收到的基础数据、约束参数和当前的列车控制模态信息，采用粒子集群算法以能耗最低为目标生成首车的自动驾驶曲线，然后首车的驾驶曲线生成模块（1）通过对应的车载通信模块（3）将生成的自动驾驶曲线数据分别发送给地面通信模块（5）和相邻后车的车载通信模块（3）；某个单列车的所述相邻后车为与该单列车相邻的后方的单列车；3）各个追踪车按从前向后的顺序依次按方法二生成各自的自动驾驶曲线，每个追踪车的驾驶曲线生成模块（1）一旦生成对应的自动驾驶曲线，即将生成的自动驾驶曲线数据通过对应的车载通信模块（3）发送给地面通信模块（5），除最后一个追踪车外的其他追踪车的驾驶曲线生成模块（1）还同时将生成的自动驾驶曲线数据通过对应的车载通信模块（3）发送给相邻后车的车载通信模块（3）；4）地面通信模块（5）将收到的各个单列车对应的自动驾驶曲线数据均传输给列车群驾驶曲线控制模块（4），当列车群驾驶曲线控制模块（4）收到所有单列车的自动驾驶曲线数据后，所有单列车的自动驾驶曲线即形成当前的列车控制模态对应的列车群自动驾驶曲线组；所述方法二包括：单个追踪车的车载通信模块（3）将收到的相邻前车的自动驾驶曲线数据传输给对应的驾驶曲线生成模块（1），然后按以下步骤生成对应的自动驾驶曲线：A）驾驶曲线生成模块（1）根据相邻前车的自动驾驶曲线预设一个初始的备用发车间隔时间；B）驾驶曲线生成模块（1）根据基础数据、约束参数、当前的列车控制模态和备用发车间隔时间采用粒子集群算法以能耗最低为目标生成追踪车的备用自动驾驶曲线；C）驾驶曲线生成模块（1）对生成的备用自动驾驶曲线采用方法三与相邻前车的自动驾驶曲线进行安全距离校验，如果安全距离校验通过，则进入步骤D)；如果安全距离校验未通过，则进入步骤E）；D）缩短备用发车间隔时间，并用缩短后的备用发车间隔时间对当前的备用发车间隔时间进行更新，然后进入步骤B）；E）设从步骤B）到步骤D）已经循环执行了m次，则将第m-1次生成的备用自动驾驶曲线作为追踪车的自动驾驶曲线；某个单列车的所述相邻前车为与该单列车相邻的前方的单列车；所述方法三包括：针对单个追踪车，a）将AB路段按以下方式进行离散化处理：将AB路段的长度进行n等分，将每一个等分段记为一个离散段则，则AB路段由n个离散段组成，其中i取值范围为1至n的整数；b）对每个离散段均根据公式1-1）对备用自动驾驶曲线与相
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