本发明提供一种自动循迹涂胶机器人,包括底盘、四个转向电机、顶杆、拨块、复位弹簧等,其特征在于:四个转向电机分别固定安装在底盘四角的圆形孔内;四副车轮分别固定安装在转向电机的电机轴上;两副第一直线滑轨对称安装在底盘的前后两侧;第一齿条平行于第一直线滑轨安装在底盘靠后一侧;纵向运动模块两端分别固定安装在两副第一直线滑轨之间。本发明具有以下优点:本发明采用摄像头循迹,利用XY两轴联动机构进行挤出定位,使用凸轮机构进行挤出,采用独立转向车轮,具有循迹、定位准确、快速,挤出均匀、持续,适应性强的特点。
一种自动循迹涂胶机器人,包括底盘(1)、四个转向电机(2)、顶杆(3)、拨块(4)、复位弹簧(5)、软管(6)、四副车轮(7)、摄像头(8)、挤出器(9)、纵向运动模块(10)、两副第一直线滑轨(11)、第一齿条(12)、凸轮(13)、摆杆(14)、凸轮电机(15),其特征在于:所述的底盘(1)为回形,在四个角分别有一个圆形孔,左右两侧各有一个凸台,其中右侧凸台下部开有一个方槽,上部有一个连接软管(6)用的接口,左侧凸台上部有一个圆形孔,圆孔两侧对称加工有两个导向杆,在两个凸台之间有半圆形长槽;所述的四个转向电机(2)竖直向下放置,分别固定安装在底盘(1)四角的圆形孔内;所述的四副车轮(7)分别固定安装在转向电机(2)的电机轴上;所述的两副第一直线滑轨(11)对称安装在底盘(1)的前后两侧;所述的第一齿条(12)平行于第一直线滑轨(11)安装在底盘(1)靠后一侧;所述的纵向运动模块(10)两端分别固定安装在两副第一直线滑轨(11)之间,横梁(1001)伸出长的一端安装在安装第一齿条(12)的一侧;所述的挤出器(9)固定安装在纵向运动模块(10)的连接板(1003)上;所述的软管(6)一端连接在挤出器(9)上端接口,另一端连接在底盘(1)右侧凸台的接口处;所述的凸轮电机(15)朝前放置,固定安装在底盘(1)左侧安装位置处;所述的凸轮(13)固定安装在凸轮电机(15)的电机轴上;所述的顶杆(3)左端把手可拆下,其一半加工有圆锥突起,顶杆(3)滑动安装在左侧凸台上侧的圆形孔处;所述的复位弹簧(5)套在顶杆(3)上,固定安装在左侧凸台左侧;所述的拨块(4)为长方形结构,中心开有通孔,通孔上侧安装有可动的卡榫(401),通孔两边有两个圆形通孔(402),下侧加工有凸台,凸台侧面开有滑槽(403),所述的拨块(4)通过两个圆形通孔(402)滑动安装在左侧凸台的导向杆上,卡榫(401)顶在顶杆(3)上;所述的摆杆(14)一侧加工有销轴(1403),上侧开有U形通槽(1401),上侧两边开有圆孔,空中插有销(1402),其销轴(1403)转动安装在左侧凸台边的圆形孔处,销(1402)滑动安装在拨块(4)的滑槽(403)内;所述的车轮(7)包括驱动电机(701)、轮架(702)和轮子(703),其特征在于:轮架(702)为倒置U形结构,左右两侧开有大小不同的两个圆形孔;所述的驱动电机(701)水平向右固定安装在大的圆形孔处;所述的轮子(703)一侧固定安装在驱动电机(701)的电机轴上,另一侧转动安装在轮架(702)小的圆形孔处;所述的摄像头(8)安装在底盘(1)右侧两轮之间;所述的横向运动模块包括横梁(1001)、第二齿条(1002)、连接板(1003)、第一步进电机(1004)、第二齿轮(1005)、第二步进电机(1006)、第一齿轮(1007)、第二直线滑轨(1008),其特征在于:所述的横梁(1001)为两端高,中间低的长条形结构;所述的第二步进电机(1006)竖直向下固定安装在横梁(1001)右侧高台处;所述的第一齿轮(1007)固定安装在第二步进电机(1006)的电机轴上;所述的第二齿条(1002)固定安装在横梁(1001)中间低凹处有齿一侧向前安装;所述的第二直线滑轨(1008)平行第二齿条(1002)固定安装在横梁(1001)低凹处;所述的连接板(1003)为Z形结构,两端分别开有两个圆孔空槽,其中间固定安装在第二直线滑轨(1008)的滑块上;所述的第一步进电机(1004)固定安装在连接板(1003)靠后一侧圆孔空槽处;所述的第二齿轮(1005)固定安装在第二步进电机(1006)的电机轴上,其与第二齿条(1002)相配合。
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