[发明专利]路面导向标志的识别方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种路面导向标志的识别方法、装置及存储介质，属于图像处理技术领域。所述方法包括：获取车辆行驶道路前方的前视图像；确定前视图像中的每个像素点的像素类别；基于每个像素点的像素类别，从前视图像中获取导向标志区域图像，导向标志区域图像为前视图像中路面导向标志所在区域对应的最小区域图像；将导向标志区域图像输入至目标分类器中，输出路面导向标志的标志类型，目标分类器用于基于任一区域图像识别区域图像中的路面导向标志。本申请避免需要在车辆上安装3D激光扫描仪，节省了成本。

技术领域

本申请实施例涉及图像处理技术领域，特别涉及一种路面导向标志的识别方法、装置及存储介质。

背景技术

在车辆驾驶过程中，为了便于驾驶员提前获知车辆行驶道路前方的实时路况，通常可以对路面上设置的路面导向标志进行识别，以根据该路面导向标志来进行行驶导引提示。

在相关技术中，可以在车辆上安装3D激光扫描仪，通过该3D激光扫描仪对待测路段进行数据采集，获取激光扫描点云数据，通过灰度值限定提取路面导向标志对应的数据，再通过对该数据的划分区块、多函数拟合处理，得出不同路面导向标志类型所表现出的函数特征值，之后，通过函数特征值在特征值库中的对应识别的计算，输出路面导向标志的识别结果。

然而，上述提供的路面导向标志的识别方法中，由于需要在车辆上额外安装3D激光扫描仪，导致实现成本较高。

发明内容

本申请实施例提供了一种路面导向标志的识别方法、装置及存储介质，可以解决安装3D激光扫描仪导致实现成本较高的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种路面导向标志的识别方法，所述方法包括：

获取车辆行驶道路前方的前视图像；

确定所述前视图像中的每个像素点的像素类别；

基于所述每个像素点的像素类别，从所述前视图像中获取导向标志区域图像，所述导向标志区域图像为所述前视图像中路面导向标志所在区域对应的最小区域图像；

将所述导向标志区域图像输入至目标分类器中，输出所述路面导向标志的标志类型，所述目标分类器用于基于任一区域图像识别所述区域图像中的路面导向标志。

可选地，所述基于所述每个像素点的像素类别，从所述前视图像中获取导向标志区域图像，包括：

基于所述每个像素点的像素类别，从所述前视图像中确定像素类别属于所述路面导向标识对应的像素类别的像素点；

确定包围所确定的像素点的最小外接矩形；

将所述最小外接矩形对应的区域确定为所述导向标志区域图像。

可选地，所述基于所述每个像素点的像素类别，识别所述前视图像中的路面导向标志之后，还包括：

获取所述导向标志区域图像的四个顶点在所述前视图像中的第一位置坐标，以及获取所述前视图像的中心点的横坐标；

根据获取的四个顶点的第一位置坐标，确定世界坐标系下所述四个顶点的第二位置坐标；

基于所述四个顶点的第二位置坐标、所述前视图像的中心点的横坐标和所述路面导向标志的标志类型，进行行驶导引提示。

可选地，所述基于所述四个顶点的第二位置坐标、所述前视图像的中心点的横坐标和所述路面导向标志的标志类型，进行行驶导行提示，包括：

从所述四个顶点的第二位置坐标中确定最大横坐标和最小横坐标；

基于所述最大横坐标和所述最小横坐标，确定世界坐标系下所述导向标志区域图像的中心点的横坐标；