[发明专利]地砖铺设机器人及地砖铺设方法

权利要求书

1.一种地砖铺设机器人，其特征在于，包括：

地砖铺设机器人主体(10)，所述地砖铺设机器人主体(10)包括：行走机构(11)、支撑框架(12)、位置调整机构(13)和地砖抓取机构(14)，所述支撑框架(12)设置在所述行走机构(11)上，所述位置调整机构(13)设置在所述支撑框架(12)上，所述地砖抓取机构(14)设置在所述位置调整机构(13)上，以使所述位置调整机构(13)对所述地砖抓取机构(14)的位置进行调整；

控制机构(20)，所述控制机构(20)与所述地砖铺设机器人主体(10)电连接，以控制所述地砖铺设机器人主体(10)；

所述地砖铺设机器人还包括地砖胶铺设机构(40)，将地砖放置在预定位置之前，利用所述地砖胶铺设机构(40)向预定位置涂覆地砖胶；所述地砖胶铺设机构(40)在铺砖位置时，所述地砖胶铺设机构(40)在竖向的投影比所述地砖抓取机构(14)在竖向的投影靠前；随着全向移动底盘的移动，所述地砖胶铺设机构(40)铺设地砖胶；

所述地砖胶铺设机构(40)包括支架和喷嘴机构，所述喷嘴机构设置在所述支架上；所述喷嘴机构还包括连接座，所述连接座与支架可上下移动地连接。

2.根据权利要求1所述的地砖铺设机器人，其特征在于，所述位置调整机构(13)包括竖向位置调整结构，所述竖向位置调整结构固定在所述支撑框架(12)上，所述地砖抓取机构(14)与所述竖向位置调整结构相连。

3.根据权利要求2所述的地砖铺设机器人，其特征在于，所述竖向位置调整结构包括竖向支架(131)、横向支架(132)和第一驱动器，所述竖向支架(131)设置在所述支撑框架(12)上，所述横向支架(132)设置在所述竖向支架(131)上，并可沿所述竖向支架(131)上下移动。

4.根据权利要求3所述的地砖铺设机器人，其特征在于，所述位置调整结构还包括第二驱动器(133)，所述第二驱动器(133)与所述横向支架(132)相连以驱动所述横向支架(132)沿所述竖向支架(131)的竖直轴转动。

5.根据权利要求4所述的地砖铺设机器人，其特征在于，所述位置调整结构还包括第三驱动器，所述第三驱动器驱动所述地砖抓取机构(14)沿所述横向支架(132)移动。

6.根据权利要求3所述的地砖铺设机器人，其特征在于，所述位置调整结构还包括立杆(134)，所述立杆(134)与所述横向支架(132)相连，所述地砖抓取机构(14)可沿所述立杆(134)的枢转轴转动。

7.根据权利要求1所述的地砖铺设机器人，其特征在于，所述地砖铺设机器人还包括地砖输送机构(30)，所述地砖输送机构(30)设置在所述支撑框架(12)的顶部以对地砖进行输送。

8.根据权利要求7所述的地砖铺设机器人，其特征在于，所述地砖输送机构(30)包括多个输送滚轴和第四驱动器，所述多个输送滚轴可转动地设置在所述支撑框架(12)上，所述第四驱动器与所述多个输送滚轴相连以驱动所述多个输送滚轴相连。

9.一种地砖铺设方法，所述地砖铺设方法使用地砖铺设机器人，其特征在于，所述地砖铺设机器人为权利要求1至8中任一项所述的地砖铺设机器人，所述地砖铺设方法包括：

在控制机构(20)中输入地砖排布图；

设定基准地砖；

使用地砖铺设机器人铺设其余地砖。

10.根据权利要求9所述的地砖铺设方法，其特征在于，使用地砖铺设机器人铺设其余地砖包括：

用地砖抓取结构抓取地砖，并将地砖放置在预定位置。

11.根据权利要求9所述的地砖铺设方法，其特征在于，使用地砖铺设机器人铺设其余地砖包括：

测量地砖的平整度。