[实用新型]一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘

说明书

本实用新型公开了一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，包括车架，车架的顶部四角连接有转向电机，转向电机的底端连接有万向传动轴，车架的底部四角连接有驱动轮可变形支架，万向传动轴伸出驱动轮可变形支架的一端连接有驱动轮固定支架，车架的底部前后两侧均设有正反牙丝杠导轨模组，正反牙丝杠导轨模组上左右对称安装有滑块，右侧滑块与左侧驱动轮可变形支架之间铰接有一号可变形支架推拉杆，左侧滑块与右侧驱动轮可变形支架之间铰接有二号可变形支架推拉杆。本实用新型结构设计合理，适用于各种摩擦力较大的地面，避免了驱动轮在变轮距过程中与地面的滑动摩擦。

技术领域

本实用新型涉及机械移动底盘技术领域，尤其涉及一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘。

背景技术

可变轮距底盘是指在行走过程中，左右两侧成对行走轮之间的间距可根据路面条件进行调整的轮式行走机械平台。目前，随着智能制造的产业规模逐渐扩大，移动底盘被广泛应用于作业运输中，但野外作业环境复杂，不同地面的作业环境不同。

比较接近的现有技术：

[1]一种自走喷药车的轮距可变支撑架，申请号：CN201520268919.9；

[2]一种可变轮距的履带底盘，申请号：CN201721777945.X；

[3]一种可变轮距的行走平台，申请号：CN201611204965.8；

[4]一种驱动轮可变轮距再生稻收割机，申请号：CN201620804158.9；

[5]一种可变轮距的再生稻收割机，申请号：CN201810169020.X。

上述的现有的移动底盘行走模式单一，轮距固定，不能够适应变化多样的作业环境。上述机构直接变轮距会使轮子与地面之间存在滑动摩擦，特别是在农田作业环境中，较大的摩擦力容易使变轮距驱动力不够，或者使机构损坏，或者使底盘的侧向运动不可控，因此单独的强制变轮距机构进行变轮距是不实用的。

实用新型内容

1、本实用新型的目的

本实用新型在于克服现有技术中存在的直接变轮距使地面和轮子之间前进时产生滑动摩擦的问题，提供一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，行走模式多样，适用性高。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现：

2、本实用新型所采用的技术方案

本实用新型提出一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，包括车架，所述车架的顶部四角连接有转向电机，所述转向电机的底端连接有万向传动轴，所述车架的底部四角连接有驱动轮可变形支架，所述万向传动轴伸出驱动轮可变形支架的一端连接有驱动轮固定支架，所述驱动轮固定支架底部安装有驱动轮，所述车架的底部前后两侧均设有正反牙丝杠导轨模组，所述正反牙丝杠导轨模组的左端连接有丝杠导轨模组驱动电机，所述正反牙丝杠导轨模组上左右对称安装有滑块，右侧所述滑块与左侧所述驱动轮可变形支架之间铰接有一号可变形支架推拉杆，左侧所述滑块与右侧所述驱动轮可变形支架之间铰接有二号可变形支架推拉杆。

优选地，一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘中，所述驱动轮固定支架包括轮支架和轮轴，所述轮轴的两端通过轮轴螺母固定。

优选地，一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘中，所述驱动轮可变形支架由两组平行设置的横板与两组平行设置的侧板铰接而成。

优选地，一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘中，所述驱动轮内设有轮毂电机。

优选地，一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘中，所述一号可变形支架推拉杆与二号可变形支架推拉杆上均开设有限位槽。

优选地，一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘中，所述一号可变形支架推拉杆与二号可变形支架推拉杆交叉设置。