[发明专利]动作捕捉方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种动作捕捉方法，其特征在于，包括：

基于图像采集设备采集的被捕捉对象的上半身图像，获取世界坐标系下被捕捉对象的上半身动作信息；

根据所述上半身动作信息以及预设的动作检测模型，获取所述被捕捉对象的下半身动作信息，所述被捕捉对象的下半身动作信息包括所述被捕捉对象下半身的第一三维关节点坐标，所述动作检测模型是通过采集的样本图像动作数据训练神经网络得到的，所述样本图像动作数据中标注了样本对象的上半身动作样本信息、根节点坐标和朝向以及所述样本对象的下半身动作样本信息；

根据所述被捕捉对象的上半身动作信息和下半身动作信息，生成所述被捕捉对象的全身动作数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上半身图像具有多帧图像；所述根据所述上半身动作信息以及预设的动作检测模型，获取所述被捕捉对象的下半身动作信息，包括：

将所述当前帧图像中被捕捉对象的上半身动作信息以及所述当前帧的上一帧图像中被捕捉对象的下半身动作信息输入所述动作检测模型中，得到所述当前帧图像中被捕捉对象的下半身动作信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动作检测模型通过以下训练方法得到：

获取样本图像动作数据，所述样本图像动作数据中包括若干连续帧样本图像，每一帧样本图像中标注了样本对象的上半身动作样本信息、根节点坐标、朝向和下半身动作样本信息，所述上半身动作样本信息包括所述样本对象上半身的第一三维样本坐标，所述下半身动作样本信息包括所述样本对象下半身的第二三维样本坐标；

对于任意帧样本图像，将所述帧样本图像中标注的样本对象的上半身动作样本信息、根节点坐标、朝向和与所述帧样本图像相邻的上一帧样本图像中标注的所述样本对象的下半身样本动作信息，输入所述神经网络，得到所述神经网络输出的所述任意帧样本图像的下半身动作信息；

根据所述任意帧样本图像的下半身动作信息与所述任意帧样本图像中标注的下半身样本动作信息，确定损失值；

根据所述损失值训练所述神经网络，得到所述动作检测模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于图像采集设备采集的被捕捉对象的上半身图像，包括：

采用单视角图像采集设备采集所述被捕捉对象的上半身图像；或者，

采用下述方式设置的双视角图像采集装置采集得到所述被捕捉对象的上半身图像：

所述双视角图像采集装置包括第一图像采集设备和第二图像采集设备，以所述双视角图像采集装置中的第一图像采集设备和第二图像采集设备的连线为摆放角度的第一边，所述第一图像采集设备基于所述第一边以朝向所述被捕捉对象的第一摆放角度摆放，所述第二图像采集设备基于所述第一边以朝向所述被捕捉对象的第二摆放角度摆放，其中，所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备之间的距离设置为预设距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在采用双视角图像采集装置采集得到所述被捕捉对象的上半身图像之前，还包括：

获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备同步采集的标定对象的动作图像；

分别识别两个视角下的动作图像，获取对应视角下所述动作图像中预设关节点的位置信息；

将所述动作图像中预设关节点的位置信息映射至对应视角下图像采集设备所在的坐标系中，得到对应视角下所述动作图像的初始三维坐标；

通过对齐两个视角下所述动作图像的初始三维坐标，获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的外参初始值，以完成对所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的标定。