[发明专利]机器人的避让处理方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种机器人的避让处理方法，其特征在于，所述方法包括：

若检测到所述移动机器人在第一避让点位未完成避让操作，则获取所述移动机器人采集的所述第一避让点位的学习数据；其中，所述第一避让点位根据目标场景的全局地图中第一避让点位所属道路的初始宽度，以及所述目标场景中所述移动机器人和目标机器人之间的可避让宽度确定；

根据所述第一避让点位的学习数据对目标场景的全局地图进行更新，得到调度地图；

若检测到移动机器人避让触发事件，则根据所述调度地图控制所述移动机器人进行避让。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一避让点位的学习数据对目标场景的全局地图进行更新，得到调度地图，包括：

根据所述第一避让点位的学习数据确定全局地图中所述第一避让点位的学习宽度；

根据所述第一避让点位的学习宽度对所述第一避让点位所属道路的初始宽度进行更新，得到调度地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一避让点位的学习数据确定全局地图中所述第一避让点位的学习宽度，包括：

根据所述移动机器人行驶时扫描组件的扫描数据，确定所述移动机器人行驶至所述第一避让点位的学习数据；

根据所述移动机器人行驶至所述第一避让点位的学习数据，确定全局地图中所述第一避让点位的学习宽度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一避让点位的学习宽度对所述第一避让点位所属道路的初始宽度进行更新，得到调度地图，包括：

根据所述第一避让点位的学习宽度构建目标场景的全局地图中所述第一避让点位处的虚拟墙体；

根据所述初始宽度的初始权重和所述学习宽度的学习权重，确定所述初始权重在权重总和中的占比；

根据所述初始权重在权重总和中的占比，和所述第一避让点位处的虚拟墙体，确定调度地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述初始权重在权重总和中的占比，和所述第一避让点位处的虚拟墙体，确定调度地图，包括：

根据所述初始权重在权重总和中的占比，确定调度地图中所述第一避让点位所属道路的可避让宽度采用初始宽度或学习宽度；

根据所述第一避让点位所属道路的可避让宽度和所述第一避让点位处的虚拟墙体，构建调度地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若满足设定规则，则确定检测到移动机器人避让触发事件；所述设定规则包括：所述移动机器人和所述目标机器人的距离小于距离阈值、规划路线存在交点以及所述移动机器人的优先级低于所述目标机器人的优先级；

相应的，若检测到移动机器人避让触发事件，则根据所述调度地图控制所述移动机器人进行避让，包括：

若检测到移动机器人避让触发事件，则获取所述目标机器人的尺寸信息；

根据所述移动机器人的尺寸信息和所述目标机器人的尺寸信息，从所述调度地图中确定所述移动机器人的目标避让点位；并控制所述移动机器人移动至所述目标避让点位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述移动机器人的尺寸信息和所述目标机器人的尺寸信息，从所述调度地图中确定所述移动机器人的目标避让点位，包括：

根据所述移动机器人的尺寸信息和所述目标机器人的尺寸信息，以及预设膨胀系数，确定所述移动机器人和所述目标机器人的交错宽度；

从所述调度地图中查找所述交错宽度关联的候选避让点位，并确定距离所述移动机器人最近的候选避让点位作为所述移动机器人的目标避让点位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定距离所述移动机器人最近的候选避让点位作为所述移动机器人的目标避让点位，包括：

若检测到距离所述移动机器人最近的候选避让点位处于所述移动机器人的当前位置，和，所述移动机器人以及所述目标机器人的轨迹交点位置之间，则根据所述移动机器人的移动速度和所述目标机器人的移动速度，判断所述移动机器人是否会先到所述候选避让点位；

若是，则将所述候选避让点位作为所述移动机器人的目标避让点位。