[发明专利]基于指显平台对目标航迹的实时数据融合方法

说明书

本发明公开了一种基于指显平台对水下目标航迹信息的实时数据融合方法，包括步骤：S1、对接收的完成野值处理后的各信息源航迹信息进行系统误差校正；S2、将各信息源对同一目标的相同测量时刻的位置信息进行加权融合并更新至指显平台的航迹数据库；S3、从指显平台的航迹数据库中选取固定时长的历史航迹数据计算位置预测值，然后将位置预测值与实时接收的各信息源测量值融合形成最终的实时融合位置信息并作为目标位置的输出信息输出至指显平台；S4、基于目标位置的输出信息对各信息源的航迹数据进行系统误差的实时分析后调整系统误差的校正量。本发明满足水下目标航迹的实时融合需求，能够为指显平台提供高效可靠的目标航迹信息。

技术领域

本发明属于航迹数据融合的技术领域，具体涉及一种基于指显平台对水下目标航迹的实时数据融合方法。

背景技术

指显平台(指挥显示平台)需要接收多个信息源发送的同一目标位置的位置信息，并实时、准确地显示目标航迹。因存在各个信息源发送位置信息的时间间隔不一定相同、各个信息源发送位置信息的时间间隔固定或非固定、同一个目标位置可能被单个或多个设备测量以及各个信息源的测量设备精度不一，指显平台需对同一目标位置的多个信息源发送的位置信息进行融合显示，以增强航迹稳定性、减小测量中随机误差的影响。与空中、陆上等场景中目标移动轨迹的数据融合相比，水下环境复杂多变、测量间隔时间长，各信息源测量数据可能存在不确定变化的系统误差，测量可能出现的中断与恢复导致需要融合的信息源数量随时发生变化，且由于传输网络的原因，信息传输可能出现乱序、丢帧、时延抖动等情况。

现有的水下目标航迹数据融合技术，基本是通过对各信息源数据插值并进行卡尔曼滤波等方式进行融合处理，在需要融合的信息源数量随时存在变化、同一目标位置各个信息源发送位置信息间隔时间长、各个信息源测量精度不同、各个信息源存在变化的系统误差、各个信息源测量间隔不同且信息传输可能乱序、丢帧的情况下难以满足水下目标航迹实时性的航迹融合需求，无法为指显平台提供高效可靠的指挥数据。

发明内容

为解决上述技术问题中的至少之一，本发明提出一种基于指显平台对水下目标航迹的实时数据融合方法。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

本发明提供了一种基于指显平台对水下目标航迹信息的实时数据融合方法，包括如下步骤：

S1、对接收的完成野值处理后的各信息源航迹信息进行系统误差校正；

S2、将各信息源对同一目标的相同测量时刻的位置信息进行加权融合形成同时刻融合测量位置信息，将融合测量位置信息更新至指显平台的航迹数据库；

S3、从指显平台的航迹数据库中选取固定时长的历史航迹数据计算位置预测值，然后将位置预测值与实时接收的各信息源测量值融合形成最终的实时融合位置信息，将最终的实时融合位置信息作为目标位置的输出信息输出至指显平台；

S4、基于目标位置的输出信息对各信息源的航迹数据进行系统误差的实时分析，并对系统误差校正的校正量进行调整。

作为进一步的改进，所述S1步骤中，系统误差校正包括对信息源航迹信息的已知系统误差校正和未知系统误差处理。

作为进一步的改进，所述对信息源航迹信息的已知系统误差校正，是对直接以经纬度表示或以极坐标形式表示的信息源测量位置信息分别预先设置系统误差校正量，将系统误差校正量与信息源测量位置信息对应的经纬度相加。