[发明专利]用于控制假体或矫形器的方法

权利要求书

1.一种用于控制下肢的假体或矫形器的方法，所述假体或矫形器具有上部分(10)以及通过膝关节与所述上部分(10)连接的下部分(20)，所述下部分绕着关节轴(15)相对于所述上部分(10)能摆动地被支承，其中，在所述上部分(10)和所述下部分(20)之间布置能调节的阻力装置(40)，通过所述阻力装置基于传感器数据改变阻力(Rf)，其中，通过传感器检测状态信息，求得与行走不同的周期运动，并且将所述阻力(Rf)在所述周期运动期间调设到低的水平，其特征在于，所述周期运动的求得具有以下步骤：

a.在至少一个运动周期内检测屈曲角度(α_K)以及所述下部分(20)和/或所述上部分(10)的至少一个绝对角度(α_S)，

b.由上部分(10)与下部分(20)的相对运动以及上部分(10)和/或下部分(20)在空间中的绝对运动识别出所述周期运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，只有当在满足确定条件的间隔内被合计的屈曲角度改变(∑Δα_K)、特别是所述屈曲角度改变的值大于确定的极限值、特别是大于240°时，才进行所述阻力(Rf)的减小。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，只有当所述屈曲角度(α_K)大于极限值、特别是大于10°、特别是大于15°时，才确定周期运动。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，只有当所述下部分(20)的倾斜角度(α_S)和/或所述屈曲角度(α_K)不超过和/或低于确定的极限值时，才确定周期运动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，只有当所述下部分(20)向前相对于垂线(G)的倾斜角度(α_S)小于极限值、特别是小于5°时，才确定周期运动。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述周期运动的结束通过如下方式被识别，即所述下部分(20)在预定的时间段内由轴向力(FA)卸负荷，并且所述轴向力(FA)减小到预定的极限值以下，并且所述屈曲角度(α_K)低于极限值，或者所述下部分(20)相对于所述垂线(G)的倾斜度(α_S)超过极限值。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在中断所述周期运动并同时给所述下部分(20)施加轴向力(FA)时，阻止所述膝关节(1)伸展小于确定的屈曲角度(α_K)并且增大所述屈曲阻力(Rf)，并且在达到末端止挡、后续的屈曲和再次的伸展之后，再次调设用于所述周期运动的阻力设定。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了求得所述周期运动，计算所述屈曲角度(α_K)的角速度和所述倾斜角度(α_S)的角速度，并且求得所述角速度在确定的时间段内的商。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述角速度的商的改变被求得为确定的时间段内的切线斜率。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，当所述切线斜率的时间变化曲线单调递增时，进行所述周期运动的确定。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于，仅仅在超过屈曲角速度的极限值时进行所述角速度的评估。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了求得所述周期运动而考虑两个角度特性参数和/或其导数的相空间，特别是确定并且考虑在所述相空间中的旋转方向。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述脚部分(30)的轨迹曲线和/或所述轨迹曲线的导数相对于所求得的髋旋转点由膝角度(KA)和/或上部分(10)和下部分(20)的绝对角度被确定并且被考虑用于求得所述周期运动。