[发明专利]一种苹果采摘机器人的采摘装置及其采摘方法

权利要求书

1.一种苹果采摘机器人的采摘装置，其特征在于：包括采摘执行器(1)和移动框架(2)，所述采摘执行器(1)安装在移动框架(2)上，所述采摘执行器(1)包括采摘臂爪(1-1)、驱动机构(1-2)和稳定座(1-3)，所述驱动机构(1-2)和稳定座(1-3)皆安装在移动框架(2)上；

所述采摘臂爪(1-1)包括旋转臂(1-1-1)、单作用弹簧复位气压缸(1-1-2)和采摘组件，所述旋转臂(1-1-1)中部和尾部分别安装在驱动机构(1-2)和稳定座(1-3)内，所述采摘组件安装在单作用弹簧复位气压缸(1-1-2)的输出端上，所述单作用弹簧复位气压缸(1-1-2)的固定端与旋转臂(1-1-1)连接。

2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机器人的采摘装置，其特征在于：所述采摘组件包括滑槽筒(1-1-3)、滑动板(1-1-4)、固定板(1-1-5)、三个采摘指(1-1-6)和连接杆(1-1-7)，所述滑槽筒(1-1-3)底端安装在旋转臂(1-1-1)的头部，所述滑动板(1-1-4)安装在单作用弹簧复位气压缸(1-1-2)的输出端，所述滑动板(1-1-4)滑动安装在滑槽筒(1-1-3)内，所述固定板(1-1-5)固定安装在滑槽筒(1-1-3)的开口端，所述固定板(1-1-5)均布铰接有三个连接杆(1-1-7)，三个连接杆(1-1-7)的另一端分别铰接在三个采摘指(1-1-6)的中部，三个采摘指(1-1-6)的尾部皆铰接在滑动板(1-1-4)上。

3.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机器人的采摘装置，其特征在于：所述驱动机构(1-2)包括壳体(1-2-1)、蜗杆(1-2-4)、蜗轮(1-2-5)、驱动电机(1-2-3)、电机座(1-2-2)、第一轴瓦(1-2-6)以及第二轴瓦(1-2-10)，所述蜗杆(1-2-4)安装在驱动电机(1-2-3)的输出轴上，所述驱动电机(1-2-3)通过电机座(1-2-2)安装在壳体(1-2-1)上，所述蜗轮(1-2-5)通过第二轴瓦(1-2-10)转动安装在壳体(1-2-1)内，所述蜗杆(1-2-4)通过第一轴瓦(1-2-6)转动安装在壳体(1-2-1)内，所述蜗杆(1-2-4)与蜗轮(1-2-5)啮合连接，所述壳体(1-2-1)外部安装有盖板(1-2-7)，所述壳体(1-2-1)安装在移动框架(2)上，所述旋转臂(1-1-1)中部与蜗轮(1-2-5)同轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种苹果采摘机器人的采摘装置，其特征在于：所述稳定座(1-3)包括相互连接的安装座(1-3-1)和固定轴承(1-3-2)，所述旋转臂(1-1-1)尾部与固定轴承(1-3-2)内圈连接，所述安装座(1-3-1)安装在移动框架(2)上。

5.根据权利要求4中所述的一种苹果采摘机器人的采摘装置，其特征在于：所述移动框架(2)包括X向导轨组件(2-1)、两个Y向导轨组件(2-2)和两个Z向导轨组件(2-3)，所述X向导轨组件(2-1)的两端分别滑动安装在两个Y向导轨组件(2-2)上，两个Y向导轨组件(2-2)分别滑动安装在两个Z向导轨组件(2-3)上，所述安装座(1-3-1)与壳体(1-2-1)皆安装在X向导轨组件(2-1)上。

6.根据权利要求2所述的一种苹果采摘机器人的采摘装置，其特征在于：所述采摘指(1-1-6)的中部设有若干个调节孔(1-1-13)，所述固定板(1-1-5)外端均布三个第二安装臂(1-1-12)，所述连接杆(1-1-7)的两端分别与对应采摘指(1-1-6)的其中一个调节孔(1-1-13)和第二安装臂(1-1-12)铰接。

7.根据权利要求6所述的一种苹果采摘机器人的采摘装置，其特征在于：所述采摘指(1-1-6)头部为弧形，所述采摘指(1-1-6)头部设有第二橡胶垫(1-1-9)，所述固定板(1-1-5)上设有第一橡胶垫(1-1-8)。