[发明专利]一种用于运送钢管的球坐标液压机械手

说明书

本发明公开一种用于运送钢管的球坐标液压机械手，涉及工业机器人领域。该用于运送钢管的球坐标液压机械手，包括作业台和旋转支座，旋转支座的顶部设置有支撑臂，支撑臂的前端安装有旋转液压缸，旋转液压缸的输出端安装有伸缩液压缸，伸缩液压缸的输出端安装有机械手主体。该用于运送钢管的球坐标液压机械手，驱动电机带动旋转支座水平转动，液压臂进行俯仰角度调整，旋转液压缸实现竖直平面上180度正反旋转，伸缩液压缸带动机械手主体进行前后移动，实现机械手主体多角度，多自由度地精准移动，同时整个机械手主体采用外夹式双支点回转型回转形手指包覆夹持原理，适用不同形态工件的夹取，且可避免对产品的损伤。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种用于运送钢管的球坐标液压机械手。

背景技术

机械手作为抓取和移动工件的自动控制装置，近年来，随着科技的发展，以及互联网技术的普及，机地得到了更进一步的发展，机械手可以进行编程，达到完成在各个不同环境中的搬运工作的目的，具有多个自由度，完成各种预期的工作任务的能力；它可以极大程度上代替人类，在高温，强腐蚀或高压等场所下进行危险工作，保证了工作的安全性和可靠性，使用越来越广泛，尤其是在自动CNC机床和用于组件装配、工件装卸的复杂机床中。

但是目前的工业机械手还是存在许多问题：

①不规则体适配性差，常规生产的产品包容性差，主要原因是机械手手部结构设计不合理，难以适配不规则体；

②定位精度低，实时装配稳定性差，其主要原因是腰座结构设计不合理，强度、刚度不足，传动机构设计不合理；

③维修替换难度大，故障多，维修难，降低工作效率，其主要原因是机械手的设计过于复杂，难以准确定位故障的发生。机械手机构不合理，容易产生故障；

④自由度低，夹取范围和灵活度较小，其主要原因是目前的机械手多采用直角坐标系；

⑤结构较大，运行较笨重，安装所需空间大；

⑥设计制造价格昂贵且不易于操作和维护；

为此特提供一种用于运送钢管的球坐标液压机械手以解决上述问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种用于运送钢管的球坐标液压机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于运送钢管的球坐标液压机械手，包括作业台和安装在作业台顶部的旋转支座，所述旋转支座的顶部设置有竖向转动的支撑臂，所述支撑臂的前端安装有旋转液压缸，所述旋转液压缸的输出端安装有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸的输出端安装有机械手主体。

优选的，所述作业台的顶部安装有驱动电机，所述驱动电机用于驱动旋转支座进行转动。

优选的，所述驱动电机的输出端安装有高速级齿轮，所述旋转支座的底部安装有低速级齿轮，所述高速级齿轮与低速级齿轮相啮合。

优选的，所述高速级齿轮与低速级齿轮均置于作业台的内部，所述低速级齿轮与旋转支座之间固定连接有连接转轴，所述作业台的顶部固定安装有腰座，所述连接转轴转动连接在腰座的内部。

优选的，所述腰座的顶部活动铰接有液压臂，所述支撑臂的中部与旋转支座活动铰接，所述支撑臂的末端与液压臂活动铰接。

优选的，所述旋转液压缸包括缸体，所述缸体的末端与支撑臂的前端之间固定安装有液压缸尾部法兰，所述缸体的内部两侧分别开设有左进油口和右进油口，所述缸体的内部安装有回转轴，所述缸体的内壁固定安装有定片，所述回转轴的外表面安装有动片，所述伸缩液压缸固定安装在回转轴的端部。

优选的，所述伸缩液压缸的输出端安装有旋转座，所述机械手主体固定安装在旋转座的顶部。