[发明专利]摄影机导航系统及方法

摘要

提供导航摄影机系统与方法。在一些方面，方法包括在摄影机的视野端口上目标辨识初始投射。初始投射与摄影机的初始摄影机姿态相关。方法包括确定视野端口上目标的最终投射。最终投射相关于摄影机的最终摄影机姿态。方法包括计算在该初始摄影机与该最终摄影机姿态之间沿着导航路径的摄影机的多个中间摄影机姿态。每一个中间摄影机姿态相关于视野端口上目标的对应中间投射。中间摄影机姿态被计算，以使得中间投射的每一个后续的中间投射比所述多个中间投射的前一个中间投射更靠近所述最终投射。

主权项

一种用于导航摄影机的计算器实施方法，所述方法包括：辨识在所述摄影机的视野端口上目标的初始投射，所述初始投射与所述摄影机的初始摄影机姿态以及所述目标的初始尺寸相关；确定在所述视野端口上所述目标的最终投射，所述最终投射与所述摄影机的最终摄影机姿态以及所述目标的最终尺寸相关，所述最终摄影机姿态相应于在海拔低于相应于初始摄影机姿态的初始摄影机影像的海拔的最终摄影机影像；以及计算沿着所述初始摄影机姿态与所述最终摄影机姿态之间的导航路径的所述摄影机的多个中间摄影机姿态；确定与所述多个中间摄影机姿态相关的所述目标的多个中间投射，所述多个中间投射中的每一个与所述目标的中间尺寸相关，并且所述多个中间位置被确定为使得在所述目标的初始尺寸的倒数和所述目标的最终尺寸的倒数之间线性内插所述多个中间尺寸的倒数，其中，所述多个中间投射的每一个后续的中间投射比所述多个中间投射的前一个中间投射更靠近所述目标的最终投射。