[发明专利]实时精密单点定位方法

摘要

本发明公开了一种实时精密单点定位方法，包括步骤：步骤1，对GPS观测数据依次进行预处理、误差改正、Kalman滤波；步骤2，在Kalman滤波后的数据中选定窗口样本，并根据定位精度需要，采用时间序列分析法分析窗口样本，具体为：取窗口样本的收敛判定指标为样本数据，对样本数据的统计学特性进行相关性检验分析，获得可靠性概率；根据可靠性概率判断是否定位收敛。本发明实现了精密单点定位的实时收敛判定，可实时了解定位结果是否收敛到需求精度，并大大提高了作业效率。

主权项

实时精密单点定位方法，其特征在于，包括步骤：步骤1，对GPS观测数据依次进行预处理、误差改正、Kalman滤波；步骤2，在Kalman滤波后的数据中选定窗口样本，并根据定位精度需要，采用时间序列分析法分析窗口样本，本步骤进一步包括子步骤：2.1取窗口样本的收敛判定指标为样本数据，对样本数据的统计学特性进行相关性检验分析，获得可靠性概率f_i(x)分别表示样本数据的最大值、最小值、均值及均方根误差的相关系数；Ι_i为f_i(x)相应的权值，为经验值；所述的收敛判定指标其中，GDOP为卫星空间几何构形；δ_P和δ_Φ分别为卫星的伪距验后残差和相位验后残差；n表示观测历元数，dt表示观测时长，v表示采样间隔，ADOP为整周模糊度几何构形，P_P、P_Φ分别表示伪距观测值和相位观测值的权，根据常用测量型接收机伪距观测值和相位观测值精度设定，即p和φ分别为接收机的伪距观测值精度和相位观测值精度；所述的样本数据的统计学特性包括样本数据的最大值、最小值、均值和均方根误差STD；2.2根据可靠性概率判断是否定位收敛，若可靠性概率大于设定阈值，则收敛，输出定位结果；否则，结束本历元数据处理，进行下一历元数据处理；所述的设定阈值通过将定位精度需要代入概率统计理论公式获得。