[发明专利]机械臂系统有效
| 申请号： | 201480084358.5 | 申请日： | 2014-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN107107349B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 渡边雅之;宫崎利彦;大髭充;小林礼贵 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 31261 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 曹芳玲<国际申请>=PCT/JP2014 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 日本;JP |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。 | ||
| 搜索关键词： | 冲突检测 低速动作 高速动作 灵敏度 机器臂 臂部 控制装置 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂系统，是用于作业人员和机械臂共存地进行作业的机械臂系统，具备：/n具备由关节连接多个连杆而成的机械臂臂部的机械臂；/n控制所述机械臂臂部动作的控制部；以及/n检测所述机械臂臂部与物体冲突并使机械臂臂部停止的冲突停止部；/n针对所述机械臂臂部设定有高速动作区域和低速动作区域；/n所述控制部如下构成：所述高速动作区域中，使所述机械臂臂部在第一最大速度以下的速度下动作，在所述低速动作区域中，使所述机械臂臂部在低于所述第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作；/n所述冲突停止部如下构成：在所述高速动作区域和所述低速动作区域之间，以使所述高速动作区域中的冲突检测灵敏度低于所述低速动作区域中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度；/n所述机械臂是形成为如下结构的双臂型的机械臂：被引入生产线，并在与作业人员相同的生产线上作业，所述作业人员在所述机械臂的左右进行作业；/n所述低速动作区域为靠近所述作业人员的作业区域的部分，且分别设定为所述高速动作区域的左右两侧的区域。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于川崎重工业株式会社，未经川崎重工业株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201480084358.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：液体样品过滤系统
- 下一篇：电子设备及其制造方法
- 同类专利
- 一种串并混联机器人防护装置-201920700668.5
- 严隽藩;盛尹祥子;吴晓东 - 上海电气集团股份有限公司;上海市质子重离子临床技术研发中心
- 2019-05-16 - 2020-02-14 - B25J19/06
- 本实用新型公开了一种串并混联机器人防护装置，可解决大行程偏摆运动的串并混联机器人的防护问题。所述一种串并混联机器人防护装置，包括滚环、多个支撑装置、遮盖物，其中所述滚环套设在所述机器人外围；所述支撑装置支撑所述滚环，所述滚环可相对于所述支撑装置进行周向转动；所述遮盖物连接所述滚环和所述机器人的移动平台。本实用新型针对串并混联机器人，在不影响原有使用功能的同时杜绝安全隐患，提高串并混联机器人安全防护等级，结构合理、防护效果好，可靠性高，同时结构简单，装配难度低。
- 一种移动巡检设备的防撞装置-201920331883.2
- 石梦秋;李幸;方童;侯晓宁 - 南京新物象文化科技有限公司
- 2019-03-15 - 2020-02-11 - B25J19/06
- 本实用新型公开了一种移动巡检设备的防撞装置，包括移动巡检设备本体和设置在所述移动巡检设备本体上的防撞装置，移动巡检设备本体包括底座、升降台、摄像头和若干个移动轮，升降台设在所述底座上方，摄像头设在升降台上方，移动轮设在所述底座下方，防撞装置位于所述底座周边；本实用新型的防撞功能可靠，对于任何负载情况的移动巡检设备均能适用；本实用新型安装方便、结构简单，整体成本低，使用寿命长。
- 一种具有碰撞保护功能的机器人-201920827319.X
- 陈建强 - 河北明皿航空科技有限公司
- 2019-06-04 - 2020-02-07 - B25J19/06
- 本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种具有碰撞保护功能的机器人，包括机器人本体，当第一红外距离感应器和第二红外距离感应器同时感应到有物体时，将电信号传输给微处理器，微处理器打开电磁阀，使得储气瓶内的气体经过喷气管喷出，进而推动本实用新型远离外部物体，起到防碰撞的效果，设有第二防撞板，且第二防撞板为橡胶材质，使得第二防撞板起到一定的缓冲作用，且避免将外部物体撞坏，当撞击力度较大时，第二弹簧压缩，进一步起到缓冲，当撞击力度过大时，第一弹簧压缩，进一步起到缓冲的作用，对机器人本体起到碰撞保护的效果，进而避免机器人本体因撞击损坏。
- 一种急停防垂降机构-201822253070.4
- 吴春晖 - 宁波赛普乐科技有限公司
- 2018-12-29 - 2020-01-31 - B25J19/06
- 本实用新型涉及一种急停防垂降机构，它包括：支架，安装于支架上的机械臂，与机械臂连接的第一气缸，与第一气缸连接的电磁阀，电磁阀包括：供气口，两个排气口，供气口开设于两个排气口之间,两个出气口，相对排气口设置，静铁芯，插装于电磁阀阀芯的两端，静铁芯上绕设有线圈,如前述的支架还包括：连接板，与第一气缸的活塞杆头端连接,安装板，安装板上水平安装有第二气缸，第二气缸的活塞杆穿过安装板并能够锁止连接板。本技术方案可在突然断电、断气等突发情况下仍能将械臂的运动状态维持在断电前的状态。
- 一种旋转式机械手-201920500392.6
- 林永超 - 杭州有容智控科技有限公司
- 2019-04-12 - 2020-01-31 - B25J19/06
- 本实用新型公开了一种旋转式机械手，其结构包括转动底盘、震动控电器、接电盒、机械臂、机械臂支杆、转动连接块、机械手、连接转块，转动底盘的顶端嵌入安装有连接转块，震动控电器嵌入安装在接电盒上，本实用新型一种旋转式机械手，当设备遭到剧烈碰撞的时候，震动控电器内的震动接电块上的导电杆进行震动与电极片触碰，从而使电池能够对电磁铁进行供电，使电磁铁对吸杆进行吸附，使吸杆带动导电杆顺时针旋转，从而使其上的导电球向左移动，与接电块和输电块之间的连接电线断开连接，从而断开了设备的电源，使其停止运行,通过改进设备的结构，使其在受到强烈碰撞的时候，能够及时停止，防止设备继续运行从而造成多次损伤。
- 一种利用电磁铁预防机械碰撞的装置-201911084759.1
- 施庆华;张东宁;胡睿;朱攀;姜贵中;马庆恒 - 云南省机械研究设计院
- 2019-11-08 - 2020-01-14 - B25J19/06
- 一种利用电磁铁预防机械碰撞的装置，包括底板为法兰盘结构且盘缘带有凸头的轴承座(1)、由法兰盘结构顶板(2‑1)和向下的中心舌板(2‑2)构成且盘缘带有外凸悬臂(2‑3)的支座(2)、连接轴承座和支座的轴(9)；在轴承座两侧支板(1‑3)上安装有深沟球轴承(8)，轴的两端安装于深沟球轴承中，支座的顶板位于轴承座上方，顶板底部的中心舌板插入在轴承座两侧支板之间并套装于轴中间位置，中心舌板与轴过盈配合，在舌板和轴之间装有沿轴径向铰装的内螺纹圆锥销(3)；在深沟球轴承外侧安装有压盖(7)；在轴承座的盘缘凸头上安装有电磁铁(4)，在支座的外凸悬臂底端焊接有铁块(5)。本发明结构简单可靠，转动平稳，易于控制。
- 故障诊断装置及故障诊断方法-201580080332.8
- 久野昌树;浦川敏伦;高木彻 - 日产自动车株式会社
- 2015-05-29 - 2020-01-14 - B25J19/06
- 本发明提供一种故障诊断装置，对于具备作为各动作轴的驱动源而分别独立的电机的机械装置，每隔规定周期取得动作轴的移动位置和对动作轴作用的干扰扭矩值，在取得的干扰扭矩值比故障判定阈值大的情况下，将动作轴诊断为故障。而且，对于诊断为故障的动作轴，基于过去的维护实绩及检查结果实施故障的再判定。
- 一种具有防撞功能的机器人底座-201910988769.1
- 张宁;张伟;郑瑞;侯力;张栋;杨越华 - 徐州木牛流马机器人科技有限公司
- 2019-10-17 - 2020-01-10 - B25J19/06
- 本发明公开了一种具有防撞功能的机器人底座，包括：底座，所述底座顶端两侧设有挡板，所述挡板与底座连接，所述挡板的外侧设置有顶部防撞板，所述顶部防撞板的一端通过转轴与底座的顶端连接，所述顶部防撞板呈倾斜状态，所述底座的两侧设置有底部防撞板，所述底部防撞板的一侧设置有固定板，所述固定板通过转轴与底部防撞板连接，所述固定板通过压缩弹簧与底座连接，所述底座的底端设置有滑轮，所述滑轮与底座连接。本发明有益效果是：本发明通过顶部防撞板和底部防撞板能够有效保护放置于底座顶端的机器人，能够使得机器人能够得到全方位的保护；本发明结构简单，使用方便，生产成本低，易推广。
- 一种机床机械手撞击防损装置-201920531022.9
- 白勤先;芈红波;赵伟;杨瑞 - 安阳市华阳电磁铁制造有限公司
- 2019-04-18 - 2020-01-03 - B25J19/06
- 本实用新型涉及一种机床机械手撞击防损装置，所述机床上设置有丝杆滑台模块，所述机械手滑动设置在丝杆滑台模块的滑台下表面中部，所述撞击防损装置包括安装板、防撞杆和感应开关，所述安装板呈“U”形，安装板固定设置在丝杆滑台模块的滑台下表面的一端，所述防撞杆滑动套合在安装板的两个竖直壁上，防撞杆靠近机械手的一端固定设置有挡板，所述挡板与安装板之间设置有弹簧，所述弹簧套合在防撞杆上，防撞杆中部水平固定设置有感应板，所述感应开关与丝杆滑台模块连接，感应开关固定设置在安装板的底板上。本实用新型提供一种防止机械手碰撞后不能及时停止的机床机械手撞击防损装置。
- 一种大学生比赛用具有防碰撞结构的机器人-201920653441.X
- 张孝元;王蕊;陈杰;张翔;王磊 - 山西农业大学信息学院
- 2019-05-05 - 2020-01-03 - B25J19/06
- 本实用新型公开了一种大学生比赛用具有防碰撞结构的机器人，包括履带和连接伸缩颈，所述履带的上端安装有主体，所述主体的左右两端设置有弹丸发射手臂，所述弹丸发射手臂的前端上侧安装有微型摄像头，所述连接伸缩颈位于主体的上端中部，且连接伸缩颈的上端连接有信号头部，所述连接伸缩颈与信号头部之间为固定连接，所述主体的一端外壁安装有防碰机构，所述防碰机构与主体之间为固定连接，所述主体的内部设置有安装槽。该大学生比赛用具有防碰撞结构的机器人，由于机器人主体底端中心设置重心块，使得圆滑的机器人主体底部中心较重，进而使其底端重心较稳，类似“不倒翁”结构，可以一定程度的防止机器人摔倒。
- 一种机械手末端多自由度缓冲防撞机构-201920310185.4
- 蔡兆晖;林学杰;陈秋强;卢祺斌;张松勇;周聪辉 - 福建铂格智能科技股份公司
- 2019-03-12 - 2019-12-27 - B25J19/06
- 一种机械手末端多自由度缓冲防撞机构，属于工业自动化技术领域。两根摆臂轴与基座转动连接，每根摆臂轴的两端各开有一个连杆轴穿插孔，四根连杆轴穿插四个连杆轴穿插孔，每根连杆轴的下端均连接有杆端关节轴承，四个杆端关节轴承均转动连接有同一根横杠，每根连杆轴上端由内至外套装有离合器滚珠支架和离合器活动环，离合器滚珠支架和离合器活动环间隔有空间，离合器滚珠支架和连杆轴的上端对应位置均设有供多个滚珠嵌入的环槽，滚珠限位环安装在离合器滚珠支架的环槽内限位多个滚珠。本实用新型能对机械手与抓取物料的刚性碰撞进行缓冲，降低噪音，提高设备寿命及可靠性；还能在翻转烘焙模具失效的情况下自动脱落，从而对机械手进行机械性保护。
- 一种医疗机器人避障装置-201822186865.8
- 刘涛 - 仁福宜康(天津)科技有限公司
- 2018-12-25 - 2019-12-24 - B25J19/06
- 本实用新型提供一种医疗机器人避障装置，包括半圆环一沿半径方向固接有一转臂一，半圆环二沿半径方向固接有一转臂二，所述转臂一、转臂二经由一固定销连接起来，所述固定销上端部套装有一减震弹簧，所述半圆环一上端面经螺栓固接有一半环形的调节垫一，所述调节垫一上端安装有一安装圆盘，所述安装圆盘上端中心轴线均布有若干螺栓滚轮，所述半圆环二下端面上经螺栓固接有一调节垫二，本实用新型遇到障碍物时在上、下两个安装圆盘上的螺栓滚轮的导向作用下，机器人会沿着障碍物外轮廓移动直至完全躲避，能够承受并缓冲来自多个方向的冲击，即可避让来自0‑360°任意方向的障碍物，具有结构简单，制造成本低廉，工作可靠的特点。
- 一种新型机器人末端的碰撞检测装置-201822186888.9
- 刘涛 - 仁福宜康(天津)科技有限公司
- 2018-12-25 - 2019-12-24 - B25J19/06
- 本实用新型提供了一种新型机器人末端的碰撞检测装置，包括机体、检测套、主动轮、转向轮、雷达传感器和红外线传感器，检测套转动连接在机体外侧底端，机体底部固连有底盘，两个主动轮转动连接在底盘上，转向轮转动连接在主动轮一侧的底盘上，以使机体行进方向改变，其中，若干个雷达传感器呈环状间隔固连在检测套外端面上，两个红外线传感器分别固连在单个雷达传感器两侧；检测套底部一侧固连有驱动电机，驱动电机输出端固连有驱动轮，驱动轮与机体外侧啮合，以使驱动电机转动令检测套往复摆动，本实用新型具有精确检测障碍物，避免机器人在行进时出现碰撞的优点。
- 一种机器人限位控制装置-201810528495.3
- 姜义重;吴洪清;万今明;廖常浩;陶运;王玉;肖利平;王杰;郑永生 - 珠海格力电器股份有限公司
- 2018-05-29 - 2019-12-20 - B25J19/06
- 本发明公开了一种机器人限位控制装置，机器人包括底座和若干可转动的悬臂，底座和悬臂上设置有相互配合以实现硬限位的限位块和止挡块，限位块或止挡块上设置有触点开关，限位块和止挡块位于同一轨迹运动，到达极限位置相碰撞时，触点开关被按下，触发安全回路使机器人停止工作。触点开关为设置于限位块上的双触点开关。止挡块上设置有凸起，止挡块整体呈“凸”字形或“L”形。通过本发明的装置，减少因软限位失效对硬限位的机械冲击，可以很好地保护机器人硬限位的有效性，同时降低机械冲击，确保机器人在到达极限位时停止工作，有效降低失效风险，在现有的条件上提升安全系数，降低维护成本，保护人员财产安全。
- 末端执行器的防碰撞保护装置-201920484010.5
- 薛永亮;马万里 - 常州艾恩替机械科技有限公司
- 2019-04-11 - 2019-12-20 - B25J19/06
- 本实用新型涉及一种末端执行器的防碰撞保护装置，包括气缸、缓冲机构和感应装置，气缸具有供活塞往复运动的腔体及位于腔体一端的端盖，腔体内壁上固定有复位弹簧，活塞上连接伸出端盖的锥销，锥销外套有与端盖固连的石墨铜套，缓冲机构包括与气缸连接的连接罩，连接罩的底壁固定有上表面带V形槽的支撑块，连接罩内设有部分伸出底壁中心孔的定位件，位于连接罩内的定位件部分的外周壁上均匀分布有位于V形槽内的滚针凸轮，定位件的上表面上设有与锥销配合的锥孔，感应装置包括安装在端盖上的传感器，传感器的线缆与安装在气缸外壁上的传感器快插接头连接。可在发生碰撞时能有效监测机器人末端负载保护末端及周边设备的装置，具有自动复位功能。
- 一种自动化机械手方便拆卸的防护装置-201920557929.2
- 张帅;刘宗凯 - 张帅;刘宗凯
- 2019-04-23 - 2019-12-20 - B25J19/06
- 本实用新型公开了一种自动化机械手方便拆卸的防护装置，包括线缆，所述线缆的外侧套设有保护管，所述保护管包括第一管体和第二管体，所述第一管体和第二管体均呈半圆形结构，所述第一管体和第二管体相对一侧的侧壁上均安装有半圆形防护套，两个所述半圆形防护套均与线缆的外侧壁接触，所述第二管体的两侧分别对称安装有两个第一底板和两个第二底板。本方案通过各个结构的设置可对机械手扭转关节处的线缆进行有效的防护，同时具有便于安装、便于拆卸的特点，此外，第一管体、第二管体和半圆形防护套上开设的众多气孔可方便对线缆自身进行散热，避免线缆温度过高，消除安全隐患，确保机械手可正常使用。
- 安全装置-201880029889.2
- 佐藤侑;藤川智宏 - 住友理工株式会社
- 2018-02-15 - 2019-12-20 - B25J19/06
- 本发明提供能够确保针对自动装置的移动部和作业者等的碰撞的安全性并且还能够通过误检测的防止来实现自动装置的作业效率的提高的、新型结构的安全装置。一种安全装置10，其防止由设置于自动装置14中的移动部22和检测对象A的碰撞所导致的危险，其中，设置有对移动部22和检测对象A的接近/接触进行检测的碰撞检测单元36，并且设置有基于碰撞检测单元36的检测信号而使移动部22的移动加速减速或者停止的移动部控制装置54。安全装置10设定有移动部22和检测对象A可能进行碰撞的危险区域70，设置有对移动部22和检测对象A的至少一方是否位于危险区域70进行检测的危险状态检测单元56，并且设置有碰撞检测控制装置64，碰撞检测控制装置64基于危险状态检测单元56的检测信号而使碰撞检测单元36所进行的移动部22和检测对象A的接近/接触的检测有效或者无效。
- 一种保护机构及机械手-201920543915.5
- 吴雷;史阳;尹文彬;张韬懿;王平安 - 北京轩宇智能科技有限公司
- 2019-04-19 - 2019-12-17 - B25J19/06
- 本申请涉及一种保护机构及机械手，涉及机械手技术领域。一方面，本申请提供一种保护机构，所述保护机构包括保护罩，所述保护罩设置在机械手的周围；所述保护罩可处于闭合、打开状态，用于实现对所述机械手上的零件的封闭、开放。另一方面，本申请还提供一种机械手包含上述的保护机构。本申请实施例提供的一种保护机构及机械手，降低了机械手上零件跌落的可能，降低工人在将毛坯固定机械手上的时候被毛坯砸伤风险，或降低毛坯的损伤风险，从而提高零件加工的精准度。
- 一种机器人防故障断流保护装置-201920689901.4
- 王鹏 - 王鹏
- 2019-05-15 - 2019-12-17 - B25J19/06
- 本实用新型公开了一种机器人防故障断流保护装置，包括防护外壳，所述防护外壳的左端内部开设有预留槽，所述卡合按钮的内壁从左到右依次安装有第一移动杆和第二移动杆，所述活动顶盖的左侧中心固定安装有上端套管，所述上端套管的左侧内部预留有定位开口，所述活动顶盖的左侧内壁固定依次安装有控制面板和限流继电器。该机器人防故障断流保护装置，防护外壳能够在其内部放置各样零件，促使保护装置的正常使用，预留槽保证了此装置的安装便捷和稳定度，防护外壳与活动顶盖为螺杆连接，有利于活动顶盖的拆接便捷，用于内部器件的定时维护，控制面板与限流继电器为电性连接，保证增加此保护装置的灵敏度，促进保护的严密度。
- 一种机器人防撞动作保护设备-201822182962.X
- 庄严 - 江苏莱蓝自动化科技有限公司
- 2018-12-25 - 2019-12-13 - B25J19/06
- 本实用新型公开了一种机器人防撞动作保护设备，包括机器人组件，所述机器人组件的中部铰接有手部组件，所述机器人组件的底部设有防撞组件。本实用新型中，采用多组吸能弹簧，将机器人运转过程中产生的撞击能量进行吸收，同时采用框架式防撞结构，避免撞击对机器人表面产生损伤，采用伸缩式的防撞结构，可以进一步将强撞击中产生的能量进行吸收，避免和机器人产生刚性撞击，在机器人手部增加橡胶垫片，可以通过电控程序，在撞击的时候，保证手部垫胶支撑撞击方向，避免刚性撞击，同时在机器人中部采用伸缩设计，在撞击的时候，机器人自动下沉，降低重心，降低撞击损耗。
- 一种机器人底盘气压碰撞装置-201920423976.8
- 刘云光;胡化超;李中华;潘帮辉;武繁吉;林凌;陈士凯;黄珏珅;李宇翔 - 上海思岚科技有限公司
- 2019-03-29 - 2019-12-13 - B25J19/06
- 本申请公开了一种机器人底盘气压碰撞装置，包括：壳体、传感器、气压管以及气管封头，其中，所述传感器安装在所述壳体上；所述气压管的一端与所述传感器连接，所述气压管的另一端与所述气管封头连接。与现有技术相比，本申请能实现碰撞功能、装配简单、占用空间小；通过大气气压传感，灵敏度高。
- 一种充电桩巡检机器人-201920631858.6
- 王志勇;魏军义 - 山东宇晟电气有限公司
- 2019-05-06 - 2019-12-13 - B25J19/06
- 本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种充电桩巡检机器人，包括底座、转轴和防撞板，所述底座的外壁固定有所述连接板，所述固定头固定在所述底座的顶部，且所述固定头的外壁上固定有所述巡检器，所述太阳能电板嵌设在所述固定头的顶部，所述转轴嵌设在所述连接板的一侧，所述伸缩杆固定在所述转轴上，所述防护罩固定在所述伸缩杆外壁上，所述支耳固定在所述防护罩的一侧，所述防撞板通过所述弹性杆固定在所述底座上，所述防撞板与所述底座弹性连接；在该机器人在意外撞击到墙壁时防撞板与弹性杆和弹簧能够对撞击所形成的冲击力进行吸收，能够最大程度的减少撞击给机器人所带来的伤害，增加了使用寿命。
- 机器人手臂防误撞保护系统-201910743813.2
- 陈坚伟 - 安徽信息工程学院
- 2019-08-13 - 2019-12-10 - B25J19/06
- 本发明公开了一种机器人手臂防误撞保护系统，该机器人手臂防误撞保护系统包括：安装于机器人手臂上的距离感应机构，安装于机器人手臂底座上的信号接收器、微处理器、无线通讯发送模块和距离报警指示灯；距离感应机构连接于信号接收器，信号接收器电连接于微处理器，微处理器电连接于无线通讯发送模块和距离报警指示灯；无线通讯发送模块通过无线信号连接于机器人本体内的无线通讯接收模块，无线通讯接收模块电连接于机器人本体内的中心处理器。该机器人手臂防误撞保护系统能够有效的规避机器人手臂与设定范围内的障碍物发送碰撞。
- 一种用于机械臂的防护门防撞方法及系统-201910774795.4
- 唐露新;张宇维 - 广东技术师范大学天河学院
- 2019-08-21 - 2019-12-10 - B25J19/06
- 本发明提供了一种用于机械臂的防护门防撞方法，包括:根据真实机械臂结构，构建得到机械臂模型；利用图像获取装置获取实景防护门图像，并根据防护门模型，并根据所述防护门图像，重构得到防护门点云地图；根据所述机械臂模型和点云地图，判断所述机械臂模型与所述防护门点云地图的相近状态，并根据所述相近状态指令控制所述机械臂的运行。本发明可提高了工业机器人的安全性、工业设备的耐久度、生产安全。
- 一种充电机器人防碰撞机构-201920489268.4
- 宋先文;王晓芳;肖德明;贾元;段连记;周奇勋 - 西安铂士顿电气设备制造有限公司
- 2019-04-11 - 2019-12-03 - B25J19/06
- 本实用新型公开了一种充电机器人防碰撞机构，包括均匀间隔设置在充电机器人上部的多个摄像头和均匀间隔设置在充电机器人下部的多个红外避障传感器，以及设置在充电机器人内部的电路板；电路板上集成的防碰撞处理电路包括微处理器模块和电源电路模块，以及与微处理器模块相接的存储扩展电路模块和多个USB接口电路模块；微处理器模块的输入端接有多个传感器接口电路模块，微处理器模块的输出端接有声光报警电路模块和舵机接口电路模块。本实用新型结构简单，设计合理，实现方便，能够应用在充电机器人的移动过程中，有效实现充电机器人的防碰撞，安全可靠，使用效果好，便于推广使用。
- 机械臂系统-201480084358.5
- 渡边雅之;宫崎利彦;大髭充;小林礼贵 - 川崎重工业株式会社
- 2014-12-26 - 2019-11-22 - B25J19/06
- 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。
- 一种机器人防撞装置-201821804448.9
- 李泽辰;陆志敏 - 李泽辰;陆志敏
- 2018-11-04 - 2019-11-15 - B25J19/06
- 本实用新型公开了一种机器人防撞装置，包括机器人主体、凹槽、制动开关、安装框、滑槽、防撞头、滑块、波纹胶套、套柱、固定盘、螺栓、T形柱、外置压缩弹簧、拉伸弹簧、内置压缩弹簧、触杆、橡胶头；所述机器人主体前端设有凹槽；所述凹槽内设有制动开关；所述安装框左右两侧设有滑槽；所述防撞头套在安装框上；所述T形柱前端固定在防撞头内壁，后端设在套柱内；所述外置压缩弹簧安装在套柱外的T形柱上；所述拉伸弹簧安装在套柱内的T形柱上；所述内置压缩弹簧安装在套柱内；所述触杆对照凹槽安装在防撞头内壁；该装置可以缓冲突如其来的碰撞产生的冲击力，在冲击力较大时，机器人还会制动，防止机器人受到二次伤害。
- 一种智能运检机器人运维转运装置-201920068592.9
- 孙佰林 - 思普恩(天津)智能装备有限公司
- 2019-01-16 - 2019-11-15 - B25J19/06
- 本实用新型公开了一种智能运检机器人运维转运装置,包括机体，所述机体底端开设有若干第一凹槽，所述第一凹槽内部固定设置有万向轮，所述机体一侧活动设置有放置架，所述机体在靠近放置架一侧开设有第二凹槽，所述放置架一侧固定设置有滑块，所述滑块活动设置于第二凹槽内部，所述滑块远离放置架的一侧固定设置有齿条，所述机体在第二凹槽内部固定设置有电机，所述电机的一端固定设置有与齿条相啮合的齿轮，所述电机的输出轴端与齿轮连接，所述放置架顶端开设有第三凹槽，所述第三凹槽内部固定设置有推杆电机，所述推杆电机顶端在第三凹槽内部固定设置有固定架。本实用新型结构简单，能够在运输智能运检机器人更好的进行保护。
- 专利分类
