[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法有效
| 申请号： | 201580080624.1 | 申请日： | 2015-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN107614349B | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 三浦雅博;出口欣高 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W50/029 | 分类号： | B60W50/029;B60T17/18;B60W30/10;B62D6/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 邸万奎 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的车辆控制装置包括：探测车辆的周边信息的周边信息探测单元(40～47)；探测车辆的行驶状态的行驶状态探测单元(51～54)；基于由周边信息探测单元(40～47)探测到的周边信息、由行驶状态探测单元(51～54)探测到的行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中至少一个的下位行动计划，控制车辆的自动行驶的行驶控制单元(60)；具有冗长结构且被用于车辆的自动行驶的执行器单元(80、82)；运算上位行动计划的补偿范围，以在一个执行器单元的能力降低的状态下能够行驶的上位行动计划补偿范围运算单元(65)；以及在由上位行动计划补偿范围运算单元(65)运算出的补偿范围内限制上位行动计划的上位行动计划限制单元(66)。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：周边信息探测单元，其探测车辆的周边信息；行驶状态探测单元，其探测所述车辆的行驶状态；行驶控制单元，其基于由所述周边信息探测单元探测到的所述周边信息、由所述行驶状态探测单元探测到的所述行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现所述上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中的至少一个的下位行动计划，控制所述车辆的自动行驶；执行器单元，其具有冗长结构，被用于所述车辆的自动行驶；上位行动计划补偿范围运算单元，其运算所述上位行动计划的补偿范围，以在一个所述执行器单元的能力降低的状态下能够行驶；以及上位行动计划限制单元，其在由所述上位行动计划补偿范围运算单元运算出的所述补偿范围内限制所述上位行动计划，所述行驶控制单元，即使在所述执行器单元的能力没有降低的状态下，也基于由所述上位行动计划限制单元限制的所述上位行动计划而控制所述车辆的自动行驶。
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